1.一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：平面四杆机构中，l1为主动杆，l2为连接杆，l3为从动杆，l4为机架，φ0和ψ0分别为对应杆件在右极限位置时的初始位置角；采用了十进制的2×3实值矩阵编码，矩阵的行向量表示果蝇个体所在搜索空间的维度位置，每一列表示一个需要优化的平面四杆机构的参数；对于个体Pi其编码如下式：上式第1行向量xi＝(xi1,xi2,xi3)表示果蝇的横坐标，第2行向量yi＝(yi1,yi2,yi3)表示果蝇的纵坐标；3个列向量则分别对应四杆机构设计变量l2、l3和l4的杆长量值位置编码。2.根据权利要求1所述的一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：嗅觉浓度判定值为Si,，果蝇个体与种群位置坐标原点的欧氏距离为Disti；满足式中，xi和yi为果蝇X和Y搜素方向上的位置坐标。3.根据权利要求2所述的一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：在果蝇群体执行完嗅觉搜索操作之后，根据果蝇嗅觉浓度的大小排序将其分为两个规模可调节的动态子群，其中一个子群由嗅觉浓度较高的果蝇个体组成，执行精英学习策略来增强算法的局部探索能力促使其快速收敛到最佳位置，其余果蝇个体组成另一个子群采用差分变异策略保证算法的全局开发能力以增加种群的多样性；子群规模调节策略如下式：N1＝N-N2式中为向下取整运算，N为种群规模，t为当前迭代次数，maxit为最大迭代次数，Nmax、Nmin分别为种群最大最小规模因子，取值为正且满足Nmax＞Nmin，N1为精英学习子群规模，N2为差分变异子群规模，随着迭代次数的逐步增加，子群规模N1的量值从N*Nmin增加至N*Nmax。4.根据权利要求3所述的一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：所述精英学习策略如式：Xi,t+1＝X_axist+r*(X_axist-Xi,t)*Gauss(0,1)Yi,t+1＝Y_axist+r*(Y_axist-Yi,t)*Gauss(0,1)式中r为调节因子，其中调节因子满足：式中，Xi,t+1、Yi,t+1为第t+1代优秀子群中果蝇个体i的位置坐标，Xi,t、Yi,t为第t代优秀子群中果蝇个体i的位置坐标，X_axist，Y_axist为第t代精英果蝇个体的位置坐标，Gauss(0,1)为服从期望为0，方差为1的高斯分布。5.根据权利要求4所述的一种平面四杆机构轨迹设计的果蝇优化方法，其特征在于：所述差分变异策略如式：Xi,t+1＝Xi,t+c*(Xj,t-Xk,t)+(1-c)*(Xm,t-Xn,t)Yi,t+1＝Yi,t+c*(Yj,t-Yk,t)+(1-c)*(Ym,t-Yn,t)式中，Xi,t+1、Yi,t+1为第t+1代普通子群中果蝇个体i的位置坐标，Xi,t、Yi,t为第t代普通子群中果蝇个体i的位置坐标，Xj,t、Xk,t、Xm,t、Xn,t和Yj,t、Yk,t、Ym,t、Yn,t分别为第t代中整个种群里与个体i相异的随机选择的4个个体的位置坐标，c为尺度因子，取值为(0,1)区间的均匀分布随机数。