1.一种双机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立双机械臂动力学模型；

双机械臂系统包含2个单机械臂，且每个机械臂有2个关节，其模型表示成如下形式：其中 分别为机械臂的关节角位置矢量，速度矢量和加速度矢量，M(q)＝diag([M1(q)M2(q)])为机械臂的正定惯性矩阵，表示离心力和哥氏力矩阵，为作用在关节上的重力矢量， 为关节控制输入力矩矢量；

步骤2,定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差，过程如下：

2.1,定义双机械臂跟踪误差e为：e＝qd-q                           (2)其中， 为关节角位置误差， 为期望的关节角位置矢量；

2.2,定义双机械臂同步误差ε为：ε＝Te                           (3)其中 I为单位对角阵；

2.3,定义双机械臂均值耦合误差E为：E＝e+βε＝Ae                              (4)其中 A＝I+βT是耦合系数矩阵，β＝diag([β1 β2])代表同步系数，且为正定矩阵；

步骤3,设计自适应有限时间参数估计律和控制器，过程如下：

3.1,设计终端滑模面为：其中 λ1＞0为控制参数，l1＝(2-γ)μγ-1，l2＝(γ-1)μγ-2，0＜γ＜1为常数，μ＞0是一个小的正数，辅助矩阵 和其微分形式 的表示形式为：

3.2,定义辅助矩阵 回归矩阵 如下：其中 是已知的回归矩阵，θ是未知的参数；

由式(1)，式(5)，式(7)和式(8)得：其中

由式(8)和式(9)得：

3.3,将回归矩阵 进行如下滤波操作：其中 和τf分别是 和τ滤波后的变量，k是调节参数；

由式(10)和式(11)得：其中 为 滤波后的变量；

3.4,定义两个动态方程P和Q如下：其中，l是调节参数；P(0)、Q(0)分别是P和Q的初值；

由式(13)得：

3.5,由式(12)和式(14)得到关于参数误差的信息：Q＝Pθ                             (15)其中 为θ的估计值，为估计误差；

3.6,设计自适应参数估计律为：其中Γ＞0，κ1＞0为自适应增益矩阵,0＜ρ＜1为常数；

3.7,设计自适应控制器为：其中K11＞0为控制器参数；

3.8,设计李雅普诺夫函数为：对V求导得：

将式 ( 9) 和式 (1 7 ) - ( 1 8) 代 入式 (2 0 ) ，得 到 其中λmax(·)和λmin(·)为对应矩阵的最大和最小特征值，由此判定系统是稳定的，并且状态量在有限时间内收敛。