1.一种电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，包括丝杠轴电机(1)、上座板(2)、导向联结杆(3)、直线轴承(5)、驱动板(6)、推板(7)、短推杆(8)、连杆(10)、底座板(12)、柔性手指(13)、转动手指座(14)长推杆(16)、小支座(19)、拉弹簧(20)、单头波纹管肌肉(21)和带脊推板(22)，其特征在于：所述丝杠轴电机(1)安装在上座板(2)的上端，所述上座板(2)和底座板(12)靠两根导向联结杆(3)固定成整体，两根所述导向联结杆(3)的两端均有圆柱段分别与上座板(2)和底座板(12)上的孔间隙配合，所述底座板(12)的中间位置设置有带座轴承(11)，所述丝杠轴电机(1)带动的丝杠螺母座(4)固定在驱动板(6)上，所述驱动板(6)上安装有两个直线轴承(5)，两个所述直线轴承(5)靠对应的导向联结杆(3)导向，所述驱动板(6)上下直线运动；所述固定手指座(9)通过螺钉安装在底座板(12)上，左边的柔性手指(13)的指根节的上端通过铰链连接在固定手指座(9)下端，所述推板(7)固定安装在驱动板(6)上，右边中间的转动手指座(14)的指根上端通过铰链安装在固定手指座(9)下端，所述长推杆(16)固定在驱动板(6)上，所述长推杆(16)和推板(7)的外侧均安装有短推杆(8)，所述短推杆(8)与连杆(10)的一端铰链连接，所述柔性手指(13)连接的连杆(10)的另一端与柔性手指(13)上的铰链固定座通过铰链连接，所述转动手指座(14)连接的连杆(10)的另一端与转动手指座(14)上的铰链固定座通过铰链连接，所述驱动板(6)带动长推杆(16)上下直线运动，所述单头波纹管肌肉(21)的中间位置设置有带脊推板(22)，所述带脊推板(22)的两端设置有圆压板(23)；

右边的外侧的两个所述柔性手指(13)的指根节的上端均与转动手指座(14)铰链连接，右边的外侧的两个柔性手指(13)随转动手指座(14)与转动驱动板(6)是同轴心线地、整体地转动，驱动来自两个单头波纹管肌肉(21)，所述转动手指座(14)上部的轴段套进轴套(15)，所述轴套(15)顶住底座板(12)的小带座轴承的转动内圈，转动手指座(14)上部的轴段的螺纹部分用螺母旋紧，将转动手指座(14)的轴向固定在底座板(12)上的小带座轴承上，底座板(12)上的小带座轴承通过螺钉固定在底座板(12)上，所述单头波纹管肌肉(21)靠卡箍固定在密封头(18)的波状卡口上，带气管接头的密封头(18)固定在小支座(19)上，所述小支座(19)固定在驱动板(6)上，两根所述拉弹簧(20)的一端钩进带脊推板(22)的背脊上的孔中，所述拉弹簧(20)的另一端钩进小支座(19)上的孔中，所述驱动板(6)的外侧安装的短推杆(8)的连杆(10)的另一端与柔性手指(13)上的铰链固定座通过铰链连接；

所述柔性手指(13)包括串联柔性铰链(13a)铰链座(13b)、铰链支座(13c)、支架(13d)、厚密封头(13e)、气管接头(13f)、固定卡箍(13g)、双头波纹管肌肉(13h)和薄密封头(13i)，所述铰链座(13b)固定安装在串联柔性铰链(13a)上，所述双头波纹管肌肉(13h)的上端靠卡箍固定在厚密封头(13e)的波状卡口上，所述气管接头(13f)通过螺纹旋装在厚密封头(13e)上，所述双头波纹管肌肉(13h)的下端靠卡箍固定在薄密封头(13i)的波状卡口上，所述厚密封头(13e)、薄密封头(13i)均固定在支架(13d)，所述铰链支座(13c)固定在串联柔性铰链(13a)上，所述铰链芯轴上套有粗扭簧；串联柔性铰链(13a)材料为弹簧钢材料，串联的柔性铰链数量是两个或两个以上，柔性铰链的构型种类是正圆柔性铰链、或直角柔性铰链、或椭圆柔性铰链、或三角柔性铰链，串联柔性铰链(13a)可以是这四种柔性铰链任意组合。

2.根据权利要求1所述的电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，其特征在于：

所述推板(7)驱动短推杆(8)、连杆(10)用来调节柔性手指(13)指根与底座板(12)间的夹角，所述带脊推板(22)驱动短推杆(8)、连杆(10)用来调节柔性手指(13)指根与底座板(12)间的夹角。

3.根据权利要求1所述的电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，其特征在于：

所述转动推板(17)的厚度与驱动板(6)外侧的导槽的宽度间隙配合，靠圆柱销铰链连接而转动。

4.根据权利要求1所述的电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，其特征在于：

所述单头波纹管肌肉(21)的平面端夹紧固定在带脊推板(22)的背脊上。

5.根据权利要求1所述的电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，其特征在于：

所述单头波纹管肌肉(21)充气膨胀驱动小支座(19)、右边的外侧的柔性手指(13)转动。

6.根据权利要求1所述的电-气复合驱动串联柔性铰链骨架柔性机械手，其特征在于：

所述驱动板(6)带动长推杆(16)上下直线运动，所述长推杆(16)驱动短推杆(8)、连杆(10)从而调节指根与底座板(12)间的夹角。