1.一种内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)在当前控制周期，由控制系统对转速、电压和电流物理量进行采样，具体包括：电机转速反馈值n，转子位置角θ，电机ABC三相电流iA、iB和iC，直流母线电压udc，并求解ABC三相电流的d、q轴分量id、iq；

2)由转速给定值和转速反馈值，经过比例积分控制器得到q轴电流的参考值iq*；内置式永磁同步电机运行在基速时，采用最大转矩电流比控制策略中的公式法计算出基速区d轴*电流的参考值id.MTPA；

3)将转速反馈值与基速区到弱磁区的切换转速进行比较，若转速反馈值小于基速区到弱磁区的切换转速，则不进行切换，采用所述的基速区d轴电流的参考值id.MTPA*获取基速区d轴电压；若转速反馈值大于基速区到弱磁区的切换转速，则切换到弱磁控制，引入弱磁调*整因子k采用简化的弱磁控制模型，计算出弱磁区d轴电流的参考值id.FW获取弱磁区d轴电压；

4)将转速反馈值、基速区d轴电流的参考值id.MTPA*与弱磁区d轴电流的参考值id.FW*的差值id_error作为模糊控制器输入，使用Mamdani型模糊控制器，经过模糊化、模糊推理、解模糊和清晰化得到弱磁调整因子k值，等待下一控制周期作用到简化的弱磁控制模型中；

5)根据d轴电流的参考值和q轴电流的参考值，与通过电流传感器检测到ABC三相电流求解得到的d轴和q轴的电流分量id、iq，经过比例积分控制器，加上限幅后分别得到d轴和q轴的电压值ud、uq；

6)采用电压空间矢量调制策略，在当前周期根d轴和q轴的电压值ud、uq和转子位置角θ，计算两电平电压源型逆变器六路PWM脉冲的占空比，然后输出六路PWM脉冲作用于逆变器，进而将对应的d轴和q轴的电压值ud、uq作用于电机，返回步骤1)继续运行。

2.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，步骤3)所述的基速区到弱磁区的切换转速由下式表示：式中，ωch为基速区到弱磁区的切换转速，Ld、Lq分别为定子d轴、q轴电感，ψf为转子磁链，C＝-ψf+(ψf2+8(Ld-Lq)2Ismax2)0.5，p为电机的极对数，Ismax为系统允许通过的最大电流，Usmax为系统能够输出的最大电压。

3.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，设定k的取值大于1，由此步骤3)所述的简化的弱磁控制模型为：式中，id.FW*为弱磁区d轴电流的参考值，Ld、Lq分别为定子d轴、q轴电感，ψf为转子磁链，iq*为q轴电流参考给定值，ωe为电角速度，k为弱磁调整因子，Usmax为系统能够输出的最大电压。

4.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，步骤4)中所述的模糊化包括：转速反馈值n的隶属度函数表达式如下：

式中，Mn(x)是转速反馈值n对应的输入隶属度函数；

基速区d轴电流的参考值id.MTPA*与弱磁区d轴电流的参考值id.FW*的差值id_error的隶属度函数表达式如下：式中，电流差值id_error分为七个等级，ZSerror(y)、Serror(y)、MSerror(y)是电流差值id_error为最小、小和中小时对应的输入隶属度函数，Merror(y)是电流差值id_error为中时所对应的输入隶属度函数，MBerror(y)、Berror(y)、ZBerror(y)是电流差值id_error为中大、大和最大时对应的输入隶属度函数。

5.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，步骤4)中所述的模糊推理使用的模糊规则为：(1)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为ZS时；弱磁调整因子k为ZH；

(2)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为S时；弱磁调整因子k为H；

(3)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为MS时；弱磁调整因子k为MH；

(4)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为M时；弱磁调整因子k为M；

(5)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为MB时；弱磁调整因子k为ML；

(6)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为B时；弱磁调整因子k为L；

(7)如果转速反馈值满足模糊控制器转速输入，且电流差值为ZB时；弱磁调整因子k为ZL。

6.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，步骤4)中所述的解模糊是采用重心法对模糊控制器的输出解模糊。

7.根据权利要求1所述的内置式永磁同步电机基速区与弱磁区的平滑切换控制方法，其特征在于，步骤4)中所述的清晰化是指弱磁调整因子k的隶属度函数，表达式如下：式中，弱磁调整因子k分为七个等级，ZLk(z)、Lk(z)、MLk(z)是弱磁调整因子k为最低、低、中低时对应的输出隶属度函数，Mk(z)是弱磁调整因子k为中时对应的输出隶属度函数，MHk(z)、Hk(z)、ZHk(z)是弱磁调整因子k为中高、高、最高时对应的输出隶属度函数。