1.一种管道疏通装置，其特征在于，包括支撑框架(1)，支撑框架(1)的前后两侧分别连接有柔性连接部(10)，前后两侧的柔性连接部(10)上沿前后方向依次连接有多个连接轴肩(2)；连接轴肩(2)上设置有清理结构(4)；支撑框架(1)为空心结构，其外表面设置有照明灯以及防水CCD相机，其内部设置有执行器，执行器与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)、防水CCD相机电连接，从而控制清理机构(4)的作业进程；执行器还与地面上的控制器无线连接，控制器包括控制电路、控制面板以及显示屏，控制电路将控制面板和显示屏连接起来，控制面板上设置有工作参数设定按钮、急停按钮、报警按钮、模式切换按钮以及电源切换按钮，显示屏接收防水CCD相机拍摄的下水道实况图片；控制器具有人为设定模式和智能模式，触发模式切换按钮能够自动进行人为设定模式和智能模式的自动切换；

连接轴肩(2)具有中心轴(20)，中心轴(20)的外圆周上设置有多个与连接轴肩(2)内部的控制总线(24)相连接的连接接头(200)，中心轴(20)的两端连接有旋转接头(21)，旋转接头(21)的外部设置有可拆卸的密封罩(210)，旋转接头(21)的外端插接有插头(22)，插头(22)上连接有适配器(23)；控制总线(24)穿过中心轴(20)、旋转接头(21)、插头(22)、适配器(23)后进入下一个连接轴肩(2)；

清理机构包括多个与连接轴肩(2)的连接接头(200)相连接的清理支部，多个清理支部均匀分布在连接轴肩(2)外侧的圆周上，清理支部包括与连接轴肩(2)固定连接的清理固定臂(41)，清理固定臂(41)的端部连接有清理伸缩臂，清理伸缩臂的末端连接有清理腕部(42)，清理腕部(42)上设置有清理齿轮(43)，清理齿轮(43)具有齿轮主体，齿轮主体与清理腕部(42)内设置的微型电机的输出轴固定连接；

清理齿轮的外圆周上设置有粉碎齿组件，粉碎齿组件包括正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)，正向粉碎齿(441)和反向粉碎齿(442)的倾斜方向相反，均包括均匀分布在齿轮本体外圆周上的粉碎齿，粉碎齿的端部设置有刮刀，刮刀的外表面涂覆有硬质合金层；

清理固定臂(41)的端部设置有驱动清理伸缩臂伸缩的线性制动器，线性制动器与伸缩检测元件通信，清理腕部(42)为万向致动器，清理齿轮的外端面上设置有障碍物感应元件(45)，障碍物感应元件(45)与万向制动器、线性制动器通信。

2.根据权利要求1所述的管道疏通装置，其特征在于：执行器还具备蓄电器(6)，蓄电器(6)固定在机器人的尾部，蓄电器的外部具有充电线(60)，通过蓄电器(6)的设置，能够为执行器提供备用电源，防止执行器缺电。