1.一种旋转式激光扫描装置，其特征在于，包括旋转棱镜、旋转驱动件、激光器，所述激光器具有激光收发端，所述旋转棱镜具有多个侧棱面，所述旋转驱动件与旋转棱镜连接以驱动旋转棱镜进行旋转，在旋转棱镜旋转时各个侧棱面依次旋转到面对所述激光收发端位置，并在该位置时将所述激光器发出的激光和返回的激光进行反射，使激光出射方向偏转预定角度，并旋转扫描，所述激光器为多线激光器，多线激光器包括多个激光收发元件，多个激光收发元件的光轴方向相互之间成预定夹角，多个激光收发元件的各光轴沿着旋转棱镜厚度方向由上到下或由下到上依次呈均匀发散状排列，所述旋转式激光扫描装置还包括位于旋转棱镜反射光出射方向的透镜组，所述透镜组用于将出射激光调节为预定角度范围的光线或平行的光线。

2.如权利要求1所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，所述旋转驱动件为电机，所述旋转棱镜通过一个转接轴连接于电机，所述旋转棱镜具有顶面和底面，所述转接轴连接于旋转棱镜的底面。

3.如权利要求2所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，所述旋转式激光扫描装置还固设有光电传感器，所述转接轴上还套接有一个无源编码器，所述光电传感器与无源编码器位置对应，用于感测旋转过程中无源编码器反馈的光信号，以监测到旋转棱镜的旋转角度方位。

4.如权利要求3所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，还包括线路板，所述线路板还具有控制芯片、电机驱动模块，所述控制芯片与所述电机驱动模块连接，用于控制电机驱动模块，所述电机驱动模块在控制芯片的控制下，驱动电机。

5.如权利要求4所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，所述控制芯片与所述光电传感器连接，用于处理所述光电传感器的数据。

6.如权利要求5所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，所述线路板还具有接口电路及其接口，所述接口电路与控制芯片连接，用于进行数据传输。

7.如权利要求1所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，多个激光收发元件各光轴两两之间夹角相等，多个激光收发元件安装于固定同一个位置或同一圆周或者沿着棱镜厚度方向依次排列。

8.如权利要求1所述的旋转式激光扫描装置，其特征在于，所述旋转棱镜为三棱镜，所述三棱镜为空心结构或蜂窝状结构。