1.一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：PWM周期TPWM的确定；

PWM周期初始化为 对电机进行时长为 的PWM控制：其中， 输入电角度为0°的电压矢量、 为PWM全关断状态、 输入电角度为180°的电压矢量、 为PWM全关断状态，在 时刻采集A相电流值记为 在时长为 的PWM控制结束时，若 小于电机的额定电流峰值，则逐步增加PWM周期，令为PWM周期增量，并对电机进行时长为 的PWM控制，采集

并判断 与电机额定电流峰值的关系，直至 等于或大于电机额定电流值，此时的PWM周期记为TPWM；

步骤2：非饱和状态相电流信号采集，依次采集两轮A、B、C相的相电流；

令非饱和采集控制周期T1＝0.2TPWM～0.25TPWM，确保电机电流在采集过程中始终处于非饱和状态；

第一轮A相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为0°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为180°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iA11+、在2T1时刻采集相电流记为iA12+、在4T1时刻采集相电流记为iA11-、在5T1时刻采集相电流记为iA12-；

第一轮A相的相电流采集完成后进行第一轮B相的相电流采集，第一轮B相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为120°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为300°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iB11+、在2T1时刻采集相电流记为iB12+、在4T1时刻采集相电流记为iB11-、在5T1时刻采集相电流记为iB12-；

第一轮B相的相电流采集完成后进行第一轮C相的相电流采集，第一轮C相的相电流采集对电机进行持续7T1的PWM控制，0～2T1输入电角度为240°的电压矢量、2T1～3T1为PWM全关断状态、3T1～5T1输入电角度为60°的电压矢量、5T1～7T1为PWM全关断状态，在1T1时刻采集相电流记为iC11+、在2T1时刻采集相电流记为iC12+、在4T1时刻采集相电流记为iC11-、在5T1时刻采集相电流记为iC12-；

整理第一轮相电流采集结果，依次记为iA11+、iA12+、iA11-、iA12-、iB11+、iB12+、iB11-、iB12-、iC11+、iC12+、iC11-、iC12-；

第二轮相电流采集与第一轮相电流采集方法相同，第二轮相电流采集结果依次记为iA21+、iA22+、iA21-、iA22-、iB21+、iB22+、iB21-、iB22-、iC21+、iC22+、iC21-、iC22-；

步骤3：电流信号处理；

其中：

步骤4：转子磁极初始方向角的计算；

将 映射至[0,2π]，则

步骤5：转子磁极初始位置电角度θ0极性校正计算；

对θ0raw磁极正负极性进行判断校正，确定最终磁极初始位置电角度θ0；

步骤5.1：极性判断过程加载电压矢量所属相的选择；

设svp为选择的电压矢量所属的相，

当svp＝phA，极性判断过程加载电压矢量属于A相，则正电压矢量电角度为0°，负电压矢量电角度为180°；当svp＝phB，极性判断过程加载电压矢量属于B相，则正电压矢量电角度为120°，负电压矢量电角度为300°；当svp＝phC，极性判断过程加载电压矢量属于C相，则正电压矢量电角度为240°，负电压矢量电角度为60°；

步骤5.2：采集svp相的极性判断相电流iX1+、iX2+、iX1-、iX2-；

采用TPWM为极性判断相电流采集周期，确保电机电流在采集过程中可以达到饱和状态，表现出饱和凸极效应；svp相的相电流采集对电机进行持续7TPWM的PWM控制，0～2TPWM输入正电压矢量、2TPWM～3TPWM为PWM全关断状态、3TPWM～5TPWM输入负电压矢量、5TPWM～7TPWM为PWM全关断状态，在1TPWM时刻采集相电流记为iX1+、在2TPWM时刻采集相电流记为iX2+、在4TPWM时刻采集相电流记为iX1-、在5TPWM时刻采集相电流记为iX2-；

步骤5.3：计算极性偏置角；

令ΔiX＝|iX2--iX1-|-|iX2+-iX1+|；

根据如下公式，确定极性偏置角θ0offset：

θ0offset＝π·[(svp＝＝phA)·(ΔiX＞0)+(svp＝＝phB)·(ΔiX＜0)·(θ0raw＜0)+(svp＝＝phC)·(ΔiX＜0)]；

公式中，(svp＝＝phA)、(svp＝＝phB)、(svp＝＝phC)、(ΔiX＞0)、(ΔiX＜0)、(θ0raw＜

0)均为判断式，判断式满足时为1，不满足时为0；

步骤5.4：根据θ0raw、θ0offset计算转子磁极初始位置电角度θ0：θ0＝θ0raw+θ0offset。

2.根据权利要求1所述的一种凸极式三相永磁同步电机转子磁极初始位置定位方法，其特征在于：步骤一中 k＝2μs。