1.一种快速准确巡视铁塔的方法，其特征在于：

本方法应用一种铁塔巡视机器人，

所述铁塔巡视机器人包括上机身(1)、下机身(2)和控制器(3)，所述上机身(1)和下机身(2)外层设有太阳能板，所述太阳能板和蓄电池(22)电性连接；所述上机身(1)为框型结构，在上机身(1)底板上方安装有上电磁吸盘(11)，在上机身(1)内安装有控制器(3)，控制器(3)无线连接有手持式控制终端，所述手持式控制终端含有监控屏幕，在上机身(1)上端面安装有摄像头(12)；所述下机身(2)为框型结构，在下机身(2)底板上方安装有下电磁吸盘(21)，在下机身(2)内安装有蓄电池(22)，在下机身(2)下端面安装有摄像头(12)；在下机身(2)内设置有左驱动电机(235)和右驱动电机(245)，在左驱动电机(235)和右驱动电机(245)输出轴上分别安装左齿轮(234)和右齿轮(244)，所述左齿轮(234)、右齿轮(244)分别与左齿条(233)、右齿条(243)啮合，所述左齿条(233)和右齿条(243)通过下机身(2)内的轴承(253)纵向平行贯穿安装在下机身(2)内，所述左齿条(233)和右齿条(243)上部末端分别连接左弹簧(232)和右弹簧(242)的一端，左弹簧(232)和右弹簧(242)另一端与左万向节(231)和右万向节(241)的一端固定连接，左万向节(231)和右万向节(241)的另一端分别与上机身(1)固定连接，电动绞盘(251)安装在下机身(2)内部靠近上机身(1)一侧，其上盘绕的钢丝绳(252)穿过下机身(2)固定在上机身(1)上，所述左万向节(231)、左弹簧(232)、左齿条(233)、右万向节(241)、右弹簧(242)和右齿条(243)任一面向铁塔的一面与上机身(1)和下机身(2)与铁塔接触一面之间的垂直高度大于障碍物的高度；所述摄像头(12)、上电磁吸盘(11)、下电磁吸盘(21)、左驱动电机(235)、右驱动电机(245)、电动绞盘(251)和蓄电池(22)分别与控制器(3)电性连接；

巡视铁塔的方法包括以下步骤：

步骤1：上下攀爬

手持式控制终端通过控制器(3)控制左驱动电机(235)和右驱动电机(245)上的左齿轮(234)和右齿轮(244)分别处于左齿条(233)和右齿条(243)的上部末端，同时上电磁吸盘(11)和下电磁吸盘(21)通电，使巡视机器人竖直固定在铁塔上；

向上攀爬时，控制器(3)控制上电磁吸盘(11)断电，同时保持下电磁吸盘(21)通电，左驱动电机(235)和右驱动电机(245)接通正向工作电路，带动左齿轮(234)和右齿轮(244)正向转动，左齿轮(234)和右齿轮(244)带动左齿条(233)和右齿条(243)穿过下机身(2)向上运动，顶动上机身(1)向上运动，同时电动绞盘(251)松绳工作，松开盘绕在其上的钢丝绳(252)，当左齿条(233)和右齿条(243)运动到左齿轮(234)和右齿轮(244)位于左齿条(233)和右齿条(243)下部末端时，左驱动电机(235)和右驱动电机(245)停止工作，上电磁吸盘(11)通电，使上机身(1)电磁吸附在铁塔上；

下电磁吸盘(21)断电，同时保持上电磁吸盘(11)通电，左驱动电机(235)和右驱动电机(245)接通反向工作电路，带动左齿轮(234)和右齿轮(244)反向转动，左齿轮(234)和右齿轮(244)沿左齿条(233)和右齿条(243)向上运动，拉动下机身(2)向上运动，同时电动绞盘(251)紧绳工作，钢丝绳(252)收缩，当下机身(2)内的左齿轮(234)和右齿轮(244)上升到左齿条(233)和右齿条(243)上部末端时，下电磁吸盘(21)通电，使下机身(2)吸附在铁塔上，同时上电磁吸盘(11)断电，此时完成一个向上攀爬周期，持续向上攀爬一直重复以上工作流程；

向下攀爬时，工作流程与以上操作流程相反；

步骤2：左右小幅转向

小幅度右转时，手持式控制终端通过控制器(3)控制上电磁吸盘(11)断电，同时保持下电磁吸盘(21)通电，右驱动电机(245)停止工作，左驱动电机(235)接通正向工作电路，左齿轮(234)带动左齿条(233)穿过下机身(2)向上运动，带动左齿条(233)顶动上机身(1)以右万向节(241)为中心向右侧小幅转向，同时电动绞盘(251)松绳工作，松开盘绕在其上的钢丝绳(252)；

小幅度左转时，工作流程与以上操作流程相反；

步骤3：左右大幅转向

大幅度右转时，手持式控制终端通过控制器(3)控制上电磁吸盘(11)断电，同时保持下电磁吸盘(21)通电，右驱动电机(245)接通反向工作电路，右齿轮(244)带动右齿条(243)穿过下机身(2)向下运动，左驱动电机(235)接通正向工作电路，左齿轮(234)带动左齿条(233)穿过下机身(2)向上运动，使上机身(1)向右侧大幅转向，同时电动绞盘(251)松绳工作，松开盘绕在其上的钢丝绳(252)；

大幅度左转时，工作流程与以上操作流程相反；

步骤4：跨越障碍

上机身(1)越障控制机器人上机身(1)上端面靠近障碍物，并使左齿轮(234)和右齿轮(244)分别处于左齿条(233)和右齿条(243)的上部末端，控制器(3)控制上电磁吸盘(11)断电，同时保持下电磁吸盘(21)通电，左驱动电机(235)和右驱动电机(245)接通正向工作电路，带动左齿轮(234)和右齿轮(244)正向转动，左齿轮(234)和右齿轮(244)带动左齿(233)和右齿条(243)穿过下机身(2)向上运动，顶动上机身(1)向上运动，同时电动绞盘(251)不工作，随着左齿轮(234)和右齿轮(244)的运动，钢丝绳(252)处于拉紧状态，逐渐拉动上机身(1)以左弹簧(232)和右弹簧(242)为中心向远离铁架方向伸展，当上机身(1)与铁塔的距离高于障碍物后，电动绞盘(251)在保持上机身(1)与铁塔的距离高于障碍物的状态下松绳工作，让上机身(1)跨越障碍物，当上机身(1)跨越障碍后，电动绞盘(251)继续松绳工作，松开钢丝绳(252)，同时上电磁吸盘(11)通电，凭借弹簧的恢复弹性，左弹簧(232)和右弹簧(242)复位使上机身(1)吸附在铁架上；

下机身(2)越障随后控制器(3)控制机器人下机身(2)上端面靠近障碍物，并使左齿轮(234)和右齿轮(244)分别处于左齿条(233)和右齿条(243)的下部末端，下电磁吸盘(21)断电，同时保持上电磁吸盘(11)通电，电动绞盘(251)紧绳工作，拉紧钢丝绳(252)，逐渐拉动下机身(2)以左弹簧(232)和右弹簧(242)为中心向远离铁架方向伸展，当下机身(2)与铁塔的距离高于障碍物后，在保持下机身(2)与铁塔的距离高于障碍物的状态下，左驱动电机(235)和右驱动电机(245)接通反向工作电路，带动左齿轮(234)和右齿轮(244)反向转动，左齿轮(234)和右齿轮(244)沿左齿条(233)和右齿条(243)向上运动，拉动下机身(2)向上运动，当下机身(2)跨越障碍后，电动绞盘(251)继续松绳工作，松开钢丝绳(252)，同时下电磁吸盘(21)通电，凭借弹簧的恢复弹性，左弹簧(232)和右弹簧(242)复位使下机身(2)吸附在铁架上，完成跨越障碍；

步骤5：铁塔巡视

通过以上步骤让机器人在铁塔上攀爬，通过上机身(1)和下机身(2)上的可旋转的摄像头(12)探查铁塔情况，通过手持式控制终端将探查情况试试显示到监控屏幕，供地面人员进行判断问题，及时处理缺陷，同时太阳能板吸收太阳光产生的电量可使机器人增加工作时间。

2.根据权利要求1所述的一种快速准确巡视铁塔的方法，其特征在于：

所述摄像头(12)为旋转高清摄像头。