1.机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，其特征在于：所述机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，所述针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，所述内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面；所述机床床身固定有用于修整针齿孔磨削面的针齿砂轮修整装置，所述针齿砂轮修整装置包括金刚石滚轮和用于带动金刚石滚轮高速旋转的电机；通过针齿砂轮修整装置的金刚石滚轮上的圆弧包络，用插补法将针齿砂轮的针齿孔磨削面修整成与针齿壳的针齿孔相同的形状；通过数控系统控制内孔砂轮伸入针齿壳内，磨削针齿壳的内孔，数控系统控制内孔砂轮再次伸入针齿壳的内孔内磨削内孔的两个轴向端面；机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床能够一次装夹通过数控系统实现针齿壳的针齿孔、内孔以及内孔的两个轴向端面的磨削加工。

2.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述转台上设有用于装夹针齿壳的夹具，所述转台的轴线沿竖直方向延伸。

3.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床还包括互相垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导轨导向装配在竖向导轨上，所述纵向导轨上设有滑台，针齿砂轮和内孔砂轮固定设置在滑台上。

4.根据权利要求3所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述滑台上并排布置有沿竖直方向延伸的两个支撑臂，所述针齿砂轮和内孔砂轮分别安装在其中一个支撑臂上，针齿砂轮和内孔砂轮之间具有用于避让装夹到转台上的针齿壳的避让间隔。

5.根据权利要求4所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：安装针齿砂轮的支撑臂上设有安装槽，所述针齿砂轮通过转轴安装在安装槽内。

6.根据权利要求1或2所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述转台为机械分齿转台、数控转台或者鼠牙盘转台。

7.根据权利要求1或2所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机床床身上固定有用于修整内孔砂轮的内孔砂轮修整装置，内孔砂轮修整装置具有分别用于磨削内孔砂轮轴向两端的端面磨削面的上金刚笔和下金刚笔。