1.一种以六杆机构为可展单元的空间折展机构，包括六杆机构、三自由度铰链和垫片，其特征在于，具体结构和连接方式如下：

所述六杆机构包括八边形支座、斜边杆、滑块弹簧限位伸缩杆和滑块弹簧组合约束伸缩杆，所述八边形支座有八条边，且每条边均与两个三自由度铰链固定连接，所述斜边杆一端通过转动副与第一铰链连接，另一端通过转动副与第一垫片和滑块弹簧限位伸缩杆连接，所述滑块弹簧限位伸缩杆一端通过转动副与第一垫片和斜边杆连接，另一端通过转动副与第二垫片和滑块弹簧组合约束伸缩杆连接，所述滑块弹簧组合约束伸缩杆一端通过转动副与第二垫片和滑块弹簧限位伸缩杆连接，另一端通过转动副与另一个三自由度铰链的第一铰链连接；所述三自由度铰链包括第一铰链、第二铰链和第三铰链，所述第一铰链一端通过转动副与斜边杆连接，另一端通过转动副与第二铰链连接，所述第二铰链一端通过转动副与第一铰链连接，另一端通过转动副与第三铰链连接，所述第三铰链一端通过转动副与第二铰链连接，另一端与八边形支座固定连接；所述垫片包括第一垫片和第二垫片。

2.根据权利要求1所述的以六杆机构为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述八边形支座仅为其中一种形状，支座还能够为四边形支座、六边形支座或其他偶数边形支座。

3.根据权利要求1所述的以六杆机构为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述滑块弹簧限位伸缩杆包括第一伸缩杆、滑块弹簧限位移动副和第一伸缩缸，所述第一伸缩杆嵌套在第一伸缩缸内，第一伸缩杆通过移动副与第一伸缩缸连接，所述滑块弹簧限位移动副包括第一弹簧和三角滑块，滑块弹簧限位移动副镶嵌在第一伸缩缸内。

4.根据权利要求1所述的以六杆机构为可展单元的空间折展机构，其特征在于，所述滑块弹簧组合约束伸缩杆包括第二伸缩杆、第二弹簧和第二伸缩缸，所述第二伸缩杆嵌套在第二伸缩缸内，第二弹簧设置于第二伸缩缸内，位于第二伸缩杆和第二伸缩缸之间。