1.一种自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述桉树修枝机包括作业部分、控制器、动力源部分和手持遥控部分；所述作业部分包括机架以及安装在机架上的抱树爬树装置、修枝装置；

所述抱树爬树装置包括抱紧机构、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、两根第一输送联动杆和第一电动推杆组成，所述两根第一输送联动杆前端通过销轴与抱紧机构活动连接，所述两根第一输送联动杆另一端与第一电动推杆一端通过销轴活动连接，所述第一减速器和第二减速器与抱紧机构固定连接，所述第一电机和第二电机分别与第一减速器和第二减速器通过法兰固定连接；所述第一电动推杆另一端固定于机架上；

所述抱紧机构设置有第一爬树轮架和第二爬树轮架，所述第一爬树轮架、第二爬树轮架固定连接有第一爬树轮、第二爬树轮，所述第一爬树轮、第二爬树轮架通过第一长轴、第二长轴活动连接在机架上，抱紧机构还包括两个惰性轮，所述两个惰性轮通过轴并列转动安装于下板与中间板之间；

所述第一电动推杆、第二电动推杆还包括第一拉杆、第二拉杆和第一弹簧机构、第二弹簧机构，所述第一拉杆、第二拉杆套于第一电动推杆、第二电动推杆前端并通过螺栓连接，所述第一弹簧机构、第二弹簧机构内置于第一拉杆、第二拉杆内，相互配合完成爬树和修枝的功能，通过第一弹簧机构、第二弹簧机构和第一拉杆、第二拉杆的相互配合作用于第一输送联动杆以及第二输送联动杆从而改变抱紧机构和活动刀片环抱力度的大小；所述修枝装置设置于机架上，包括一片定刀片、两片活动刀片、第二电动推杆以及两根第二输送联动杆；所述两根第二输送联动杆一端通过销轴与第二电动推杆一端通过轴连接，所述两根第二输送联动杆另一端与两片活动刀片通过销轴连接，所述定刀片通过螺栓固定于机架上；

所述第二电动推杆另一端固定于机架上；所述修枝装置还包括活动刀架，所述活动刀架包括弧状部分和圆柱部分，所述定刀片通过四个对称分布的螺栓固定于所述机架上板上，所述两片活动刀片分别通过两螺钉固定于活动刀架的弧状部分；所述活动刀架圆柱部分下端通过销与第二输送联动杆连接；

所述控制器是作业部分的控制系统，安装固定在作业部分的机架上，可接收手持遥控部分的信号并对作业部分进行控制，包括2.4G无线接收模块、电机控制模块和电动推杆控制模块，所述2.4G无线接收模块用于接收控制信号，所述电机控制模块控制第一电机和第二电机的转速和转向，所述电动推杆控制模块控制第一电动推杆、第二电动推杆的伸出和缩回；

所述动力源部分为安装在小推车上的现有蓄电池或者内燃机发电机组，通过电源线与控制器相连，为控制器提供电源，所述电源线收捆在转盘上，一端连接在蓄电池或者内燃机发电机组的电源输出端，另一端连接在控制器的电源输入端；所述手持遥控部分为2.4G无线遥控发射器，用于向控制器发送控制信号，控制作业部分的抱树、上树、修枝、下树动作；

修枝装置由外部电力系统提供动力驱动，采用远程遥控控制方式进行操作；

抱树爬树过程：由拉伸的第一弹簧机构回复力拉第一爬树轮、第二爬树轮向内收紧从而抱紧树干；动力传输后遥控操控减速器使第一爬树轮、第二爬树轮转动从而可使整个修枝装置向上或向下爬动；

修枝过程：活动刀片由第二弹簧机构的回复力收紧，使其可紧贴树干，与定刀片形成修枝装置，整个修枝装置向上爬动时可沿路削落枝条，达到修枝目的。

2.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述机架设置有上板、两块竖板、中间板、下板、底板、上支撑杆、两根下支撑杆、第一长轴、第二长轴构成，所述两块竖板两端和底板两端通过螺栓固定连接上板和下板，所述中间板呈“工”字形，所述“工”一端下表面和下板上表面之间通过螺栓安装在两根下支撑杆两端，所述“工”另一端上表面和上板下表面之间通过螺栓安装在上支撑杆两端，所述第一长轴和第二长轴一端设有轴肩，另一端设有外螺纹，所述第一长轴和第二长轴穿过上板、中间板和下板的安装孔，在外螺纹一端安装上螺母固定于机架上。

3.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述第一爬树轮、第二爬树轮外表层包裹着有弹性的橡胶层，所述橡胶层有螺旋状的纹路，纹路深度为5‑

8mm、宽5‑10mm。

4.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述定刀片和活动刀片是硬质钢的弧片状，刀口经淬火处理，刀面厚度不低于4mm。

5.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述法兰共有两个，分别是第一法兰和第二法兰，其包括圆筒体和矩形板；所述矩形板设有四个对称分布减速器安装孔，所述圆筒体一端与矩形板通过焊接固定连接，两侧设有便于拧紧联轴器螺钉的长形孔，另一端的端面上设有六个均匀分布的电机安装孔；所述第一电机、第二电机通过螺钉分别与第一、第二法兰的电机安装孔固定连接，所述第一减速器和第二减速器通过螺钉与第一爬树轮架、第二爬树轮架紧固连接；所述第一电机、第二电机的输出分别与第一减速器、第二减速器的输入轴通过联轴器连接；所述第一爬树轮、第二爬树轮通过平键分别连接在第一减速器输出轴、第二减速器输出轴上，并通过螺栓进行轴向固定；所述第一爬树轮架、第二爬树轮架通过第一输送联动杆进行推动；所述第一输送联动杆通过销轴与第一电动推杆连接；所述第一电动推杆通过螺栓连接在底板上。

6.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述机架采用铝合金或硬质塑料的轻质材料。

7.根据权利要求1所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述两个惰性轮表面层为有弹性的橡胶层，所述惰性轮橡胶层设置有轴向方向的凹槽，所述凹槽均匀分布在惰性轮橡胶层表层，所述凹槽的深度为0.5‑1cm，宽度为0.5‑1cm。

8.根据权利要求7所述的自动上树修枝的桉树修枝机，其特征在于，所述两个惰性轮为第一惰性轮和第二惰性轮，在第一惰性轮和第二惰性轮橡胶层设置沿轴向方向的凹槽，所述凹槽均匀分布在第一惰性轮和第二惰性轮橡胶层表层，所述第一惰性轮和第二惰性轮与第一爬树轮、第二爬树轮相互配合，使得爬树竖直方向稳定性更强，能够紧紧沿着树干上爬。