1.一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：所述装置包括机架平移组件、刀具组件、修边刀具机构和轮胎夹紧旋转装置；刀具组件有两个，每个刀具组件由设置在轮胎一侧的三把修边刀具机构组成，位于TB轮胎两侧；

所述修边刀具机构有六把，位于轮胎两侧，每侧各三把，且两侧修边刀具机构左右对称安装在机架平移组件上，并且可以在滚珠丝杆运动平台上做左右张开闭合的匀速运动；修边刀具机构中的气缸支座通过螺栓螺母与机架平移组件上的滚珠丝杠运动平台连接，做左右张开闭合运动；一侧刀具组件中三把修边刀具机构上的三片独立的刀片边与边相接，也就是把三片小刀片组合成一片大刀片；三把修边刀具机构上的刀片分别为第一刀片(1-5)、第二刀片(2-5)、第三刀片(3-5)，第一刀片(1-5)、第二刀片(2-5)和第三刀片(3-5)的中心线与虚线圆相切，与毛刺的线速度方向相反，从而保证刃口与毛刺完全接触，其中与第一刀片(1-5)中心线相切虚线圆的半径为301mm；

TB轮胎在轮胎夹紧旋转装置的夹持下做匀速旋转运动；

所述修边刀具机构由刀头、A刀座、摆动杆1、连接轴、摆动杆2、气缸和气缸支座组成；刀头与A刀座通过销轴连接，A刀座上的孔套在摆动杆1上，摆动杆1与摆动杆2都是固定在连接轴上并通过螺钉锁紧；摆动杆2与气缸通过浮动接头连接，气缸与气缸支座通过耳轴连接，且气缸能够旋转一定角度然后通过螺栓锁紧，其目的是调整刀片与轮胎表面的仰角，来达到控制修剪胎毛的长度。

2.如权利要求1所述的一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：所述机架平移组件由减速电机、链轮、滚珠丝杆、滚珠丝杆导轨以及滚珠丝杆运动平台组成，减速电机通过螺栓与滚珠丝杆底板连接，第一个链轮通过键与减速电机输出端连接，第二个链轮通过键与滚珠丝杆输入端连接，两个链轮通过链条连接传动，滚珠丝杆运动平台底部中间位置与滚珠丝杆相配合，且两个滚珠丝杆运动平台底部与滚珠丝杆相配合的螺纹方向分别为左旋和右旋，同时，滚珠丝杆运动平台两侧卡在滚珠丝杠导轨上，工作时减速电机旋转，通过链条带动滚珠丝杆旋转，滚珠丝杆运动平台就可以沿着滚珠丝杆导轨做左右匀速运动。

3.如权利要求1所述的一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：轮胎在夹紧旋转装置的带动下做匀速旋转运动，当运动平稳后，滚珠丝杠运动平台在滚珠丝杆的带动下匀速向轮胎运动，运动到修边刀具机构上的刀片距离待修边轮胎胎侧1-2cm时停止运动；此时，修边刀具机构上的气缸进气工作，将刀具推出顶在待修边轮胎上；当刀片在胎面上完成修边后，滚珠丝杠运动平台机构停止工作，此时气缸工作，刀具收回；然后修边刀具在机架平移组件滚珠丝杆的带动下匀速做远离轮胎运动，运动到合适的距离时停止运动，至此整个修边过程完成。

4.如权利要求1所述的一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：所述刀头由B刀座、螺栓、限位挡板、刀槽、刀片、销轴组成；B刀座左侧与A刀座连接，另一侧通过销轴与刀槽销连接，刀槽可以围绕销轴做自由旋转运动；限位挡板有两个，左右对称的固定在刀槽上；螺栓有两个，左右对称的固定在限位挡板上，通过螺栓与B刀座的极限接触来限制刀槽的两个极限位置；刀片装在刀槽内，通过螺栓顶紧。

5.如权利要求4所述的一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：刀头包含三个旋转自由度Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ，每一个旋转自由度对应一种刀片的状态，每个自由度都可以配合刀片完成特定的修边任务，也就是刀片相对于毛刺的位置；

所述自由度Ⅰ是刀槽围绕销轴旋转的自由度，待修边轮胎逆时针匀速旋转，刀片沿轮胎径向运动；刀头的自由度Ⅰ便会在气缸的进气压力下紧紧的压在轮胎侧面，并且可以根据轮胎胎侧的曲线形状自动旋转合适的角度来达到与胎面最佳的贴合状态，保证修边效果；当自由度Ⅰ旋转一定角度时，其刀片与轮胎接触的仰角会发生改变，从而刀片的刃口与胎毛的高度就会发生变化，从而达到控制胎毛长度的目的；

所述自由度Ⅱ是A刀座相对于摆动杆1的旋转自由度，待修边轮胎逆时针匀速旋转，刀片沿轮胎径向运动；修边时保证刀片的刃口尽量与轮胎轴线重合，使胎毛运动的切线方向与刃口重合，这样可以让胎毛与刃口接触的很好，一方面保证胎毛处理的干净，另一方面可以减少胎毛对刃口的划伤；当自由度Ⅱ旋转一定角度时，刀片的刃口与胎毛的运动方向有一个夹角，当加上刀片的径向运动后，最后合成的运动方向就是夹角的方向，保证修边的质量。

所述自由度Ⅲ是刀槽1-4相对于A刀座②的第二个旋转自由度，当轮胎匀速旋转时，刀片在自由度Ⅲ不同旋转角度下与轮胎接触的状态，当刀片自由度Ⅲ旋转一定角度时，使得修边时刀片的刃口尽量与轮胎线速度方向重合，即胎毛运动的速度方向与刃口重合，这样可以让胎毛与刃口很好的接触，一方面保证胎毛处理的干净，另一方面减少胎毛对刃口的划伤；

自由度Ⅱ、Ⅲ、转动的角度在修边的过程中不会变化，修边之前就要按照对毛刺修整的规格来调整，然后固定，自由度Ⅰ在修边的过程中都是自由转动的。

6.如权利要求1所述的一种对TB轮胎侧面去毛刺装置，其特征在于：轮胎夹紧旋转装置由两个辊轮、驱动电机、带轮、皮带组成；驱动电机与第一个带轮通过键连接，第一个辊轮作为驱动辊轮与第一个带轮通过键连接，第一个带轮与第二个带轮通过皮带连接传动；当待修边轮胎进入两个辊轮之间时，靠自身重力压在辊轮上，这时第一个辊轮开始在驱动电机的带动下匀速旋转，轮胎在与辊轮之间摩擦力的作用下开始做匀速旋转运动。