1.一种内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，用于配合惯性测量系统来测量管道轨迹，包括与所述惯性测量系统连接的轴座和安装于所述轴座的扶正计程机构，其特征在于：所述扶正计程机构包括弹性件、滑动轴和与所述滑动轴啮合的若干支撑机构，所述轴座内部开设有腔体，所述弹性件和所述滑动轴均沿所述腔体的轴向设置于所述腔体内，且所述弹性件位于所述惯性测量系统和所述滑动轴之间，所述支撑机构穿过所述腔体的侧壁而伸出所述轴座，每一所述支撑机构伸出所述腔体的一端均设有与所述管道内壁接触的滚轮，至少其中一所述支撑机构为计程支撑结构，所述计程支撑结构与所述惯性测量系统电连接，且所述计程支撑结构上的所述滚轮为计程滚轮。

2.如权利要求1所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述滑动轴具有呈正三角形排布的三个侧面，每一所述侧面上均设有一齿条，每一所述支撑机构均包括支架和设置于所述支架一端的支架齿轮，所述滚轮设置于所述支架的另一端而与所述支架齿轮相对，所述支架齿轮上设有与对应的所述齿条啮合的轮齿。

3.如权利要求2所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述轮齿全部隐于所述腔体，所述支架齿轮还设有二接触部，所述二接触部沿圆周方向位于所述轮齿的相对两侧，且所述接触部与所述腔体的侧壁紧密贴合以阻隔杂物进入所述腔体。

4.如权利要求1所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述支架上设置有所述滚轮的一端为音叉形结构，所述滚轮通过滚轮轴可转动的卡于所述音叉形结构中的二音叉之间。

5.如权利要求4所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：每一所述音叉上均嵌设有滚轮轴承，所述滚轮轴的相对两端分别与二所述音叉上的所述滚轮轴承连接。

6.如权利要求1所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：还包括套接管，所述套接管的相对两端均通过螺纹与所述惯性测量系统和所述轴座连接，且位于所述套接管相对两端的螺纹的螺纹方向相反。

7.如权利要求1所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述轴座还设有端盖，所述端盖盖设于所述腔体的远离所述惯性测量系统的一端，所述端盖的外侧设有拉环，所述惯性测量系统和所述轴座之间设有密封垫。

8.如权利要求1所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述计程滚轮的圆周上圈设有防止所述计程滚轮相对所述管道内壁打滑的防滑橡胶圈。

9.如权利要求2至8任一项所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：

所述支撑结构中的所述计程支撑结构的所述支架的内部嵌有磁回路，所述磁回路中嵌有霍尔传感器，且所述磁回路具有一断口处，若干计程磁铁分布于所述计程滚轮，当其中一所述计程磁铁随所述计程滚轮转动而置于所述磁回路的断口处时，所述磁回路闭合。

10.如权利要求9所述的内隐式轨迹仪弹性支撑扶正计程装置，其特征在于：所述磁回路包括二导磁体，所述二导磁体远离所述计程滚轮的一端通过所述霍尔传感器实现连接，所述二导磁体靠近所述计程滚轮的一端间隔且相向设置而形成所述断口处。