1.基于九轴传感器车轮运动姿态监测方法，其特征在于，所述方法包括：分别通过九轴传感器测量模块的三轴加速度计感知车轮三维加速度、三轴陀螺仪感知车轮三维角速度及三轴磁感应计感知车轮三维地磁强度；

利用车轮三维加速度参数和车轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得车轮侧倾角和车轮旋转角；

利用车轮三维地磁强度参数和车轮三维角速度参数，经姿态算法计算获得车轮航向角；

将车轮侧倾角、车轮旋转角及车轮航向角的数据进行融合分析获得车轮运动姿态角度的变化趋势；

车轮三维加速度包括：切向加速度、侧向加速度和向心加速度；

车轮三维角速度包括：车轮侧倾角速度、旋转角速度和航向角速度；

所述九轴传感器测量模块安装于车轮轮毂赤道面的表面上，九轴传感器测量模块的安装要求：加速度计和陀螺仪的三个敏感轴X轴、Y轴、Z轴分别指向轮毂切线方向、轮毂的侧向、轮毂的轴心方向；磁感应计的三个敏感轴X轴、Y轴、Z轴分别指向轮毂的侧向、轮毂切线方向、轮毂轴心的反方向；坐标系Oxyz是正交的右手坐标系。