1.一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，包括调平座、钻机机构和位于所述调平座和所述钻机机构之间的并联机构，其特征在于：所述并联机构包括活动台、基座和六条调平支链，所述六条调平支链的上端均铰接于所述活动台的下表面，所述六条调平支链的下端均铰接于所述基座，所述六条调平支链的上端排列成的六边形为上六边形，所述六条调平支链的下端排列成的六边形为下六边形，所述上六边形和所述下六边形为相似六边形，且所述上六边形的面积小于所述下六边形的面积，所述上六边形其中一边的中点和所述下六边形的对应边的中点之间连接了一支撑支链；

所述上六边形和所述下六边形均有三条等长的长边和三条等长的短边，且位于同一六边形上的长边和短边交错分布，所述上六边形的长边和所述下六边形长边一一对应，所述上六边形的短边和所述下六边形的短边一一对应，所述支撑支链的上端铰接于所述上六边形一长边的中点处，所述支撑支链的下端铰接于所述下六边形对应长边的中点处；

所述调平座包括固定座和四个调整支座，四个所述调整支座呈正方形分布且位于所述固定座的下表面以支撑所述固定座,每一所述调整支座包括具有内腔的支座本体、调整电机和连接杆，所述内腔安装有所述调整电机，所述连接杆的一端与调整电机连接，另一端伸出所述内腔固定连接在所述固定座下表面，所述调整电机启动驱动所述连接杆伸缩运动来完成所述固定座的运动。

2.如权利要求1所述六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：所述六条调平支链和所述支撑支链的下端均通过虎克铰铰接于所述基座。

3.如权利要求2所述六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：所述虎克铰包括U型底座和转动部，所述U型底座两侧壁上设有相对的定位孔，所述转动部包括位于外圈的主转轴和位于内圈的副转轴，所述主转轴的相对两端分别通过第一定位销可转动的限位于二所述定位孔，所述主转轴在垂直于二所述定位孔所在的方向上设有两个相对的限位孔，所述副转轴的相对两端分别通过第二定位销可转动的限位于二所述限位孔，每一所述调平支链和所述支撑支链的下端分别与对应的所述副转轴连接。

4.如权利要求1所述一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：每一所述调平支链均包括具有中空腔的缸体、调平电机和伸缩杆，所述调平电机位于所述中空腔内，所述伸缩杆的一端与所述调平电机连接，另一端伸出所述中空腔与所述活动台铰接，所述调平电机启动通过使所述伸缩杆沿所述中空腔做伸缩运动来使所述活动台升降。

5.如权利要求1所述一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：所述支撑支链与所述调平支链具有相同的结构特征。

6.如权利要求5所述一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：所述固定座上设有与所述基座形状相匹配的凹槽，所述基座安装于所述凹槽。

7.如权利要求6所述一种基于六自由度并联机构的海底钻机自动调平系统，其特征在于：所述凹槽的中部设有第一通孔,所述活动台的中部具有第二通孔，所述基座的中部设有第三通孔，所述第二通孔的孔径小于所述第三通孔的孔径。