1.一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动；

所述第一驱动机构包括第一电机、第一传动轴及沿竖直方向设置的第一关节轴，第一传动轴与第一电机的输出轴相连，第一关节轴的一端与第一传动轴相连，所述第一连接臂通过第一关节轴与悬臂梁转动连接，第一电机通过第一传动轴、第一关节轴带动所述第一连接臂绕竖直方向旋转；

所述第一驱动机构还包括第一行星减速器和第一联轴器，第一行星减速器设置在第一电机和第一传动轴之间，第一行星减速器的输入轴连接第一电机的输出轴，第一行星减速器的输出轴连接第一传动轴，第一联轴器用于连接第一传动轴和第一关节轴；

所述第一连接臂呈倒置的U型，第一连接臂包括横臂以及两根分别与横臂的两端固连的第一竖臂，两根第一竖臂相互平行，所述第二连接臂包括两根相互平行的第二竖臂，两根第二竖臂的下部相连。

2.根据权利要求1所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机、第二传动轴、第一转轴及沿水平方向设置的第二关节轴，第一转轴与第二关节轴相互平行；其中一根第二竖臂通过第二关节轴和与该第二竖臂位置相对的一根第一竖臂转动连接；另一根第二竖臂通过第一转轴和与该第二竖臂位置相对的另一根第一竖臂转动连接，第二传动轴与第二电机的输出轴相连，第二关节轴的一端与第二传动轴相连，第二电机通过第二传动轴、第二关节轴带动所述第二连接臂相对于第一连接臂做旋转运动。

3.根据权利要求2所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第二行星减速器和第二联轴器，第二行星减速器设置在第二电机和第二传动轴之间，第二行星减速器的输入轴连接第二电机的输出轴，第二行星减速器的输出轴连接第二传动轴，第二联轴器用于连接第二传动轴和第二关节轴。

4.根据权利要求1所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述第三驱动机构包括第三电机、第三传动轴、第二转轴、第三关节轴及定位块，第二转轴和第三关节轴相互平行，定位块设置在两根第二竖臂之间，定位块的一侧设置有所述插针装置，且定位块的一端通过第三关节轴与其中一根第二竖臂转动连接、另一端通过所述第二转轴与另一根第二竖臂转动连接；第三传动轴与第三电机的输出轴相连，第三关节轴的一端与第三传动轴相连，第三电机通过第三传动轴、第三关节轴带动所述定位块相对于第二竖臂做旋转运动，从而带动所述插针装置相对第二竖臂做旋转运动。

5.根据权利要求4所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述第三驱动机构还包括第三行星减速器和第三联轴器，第三行星减速器设置在第三电机和第三传动轴之间，第三行星减速器的输入轴连接第三电机的输出轴，第三行星减速器的输出轴连接第三传动轴，第三联轴器用于连接第三传动轴和第三关节轴。

6.根据权利要求4所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述插针装置包括针头、针头座和滑台，针头设置在针头座上，针头与针头座之间为可拆卸式连接，针头座设置在滑台的一侧，针头座与滑台之间为可拆卸式连接，滑台与所述设置在所述定位块的一侧；

所述机器人还包括带动所述插针装置沿与第二连接臂相平行的方向作直线往复运动的直线驱动机构，所述直线驱动机构包括第四电机、联动块和滚珠丝杠副，联动块设置在定位块的下方，且联动块与滑台固连，滚珠丝杠副包括相适配的丝杠和螺母，丝杠依次穿过螺母、定位块后与所述联动块相连，所述螺母与第四电机的输出轴相连，并在第四电机的带动下旋转，从而带动丝杠直线滑移，丝杠运动通过联动块带动滑台及设置在滑台上的针头座运动；所述直线驱动机构还包括第四行星减速器和用于安装第四电机的电机座，电机座设置在滑台上，第四行星减速器的输入轴与所述第四电机的输出轴相连，第四行星减速器的输出轴连接所述螺母。

7.根据权利要求6所述的一种前臂静脉穿刺机器人，其特征在于，所述机器人还包括导向机构，导向机构包括导向杆，导向杆设置在丝杠的一侧且与丝杠相互平行，导向杆的一端穿过定位块后与联动块相连。