1.一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对卫星导航数据进行预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；

步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；

步骤3：计算粒子均方根，判断均方根是否大于给定阈值，若大于阈值则对粒子进行聚簇分析，通过聚簇分析整合分簇粒子；对每个粒子值，改正GNSS观测值法方程系统间偏差；

解算法方程，使用LAMBDA方法进行模糊度固定并输出对应粒子的RATIO值；建立关于RATIO值的函数，用函数值更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；

步骤4：重复步骤1-3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；重复步骤1-3，待滤波收敛后，通过估计的GNSS系统间相位偏差小数部分，改正观测值或法方程中相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤3中通过聚簇分析整合分簇粒子过程如下：S1：选择粒子值最大和最小的两个粒子作为起始粒子，计算其它粒子到起始粒子的距离，按照距离大小将粒子分为两组；

S2：分别计算两个粒子组的加权重心g1、g2，其定义如下：其中：xk为k时刻粒子值，wk为k时刻粒子对应权值，Nh为各组粒子个数，h为组号，h＝1，

2；

S3：计算粒子组重心距离d：

d＝|g1-g2|；

S4：判断距离d与载波波长λ之间的差值是否小于eps，若|d-λ|＜eps成立，则将两个粒子组进行合并。

3.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤3具体过程如下：(1)采样生成初始粒子集 对于第k时刻粒子集由上一时刻滤波结果生成，其中：x为粒子值，w为粒子对应权值，N为粒子个数，i＝1，2…N为粒子序号；

(2)计算粒子均方根，判断均方根是否大于给定阈值，若大于阈值则对粒子进行聚簇分析，通过聚簇分析整合分簇粒子；

(3)对于每一个粒子值，改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解算法方程，获得未知量的负电解和相应的协方差阵；使用LAMBDA方法进行模糊度固定并输出对应粒子的RATIO值；

(4)建立关于RATIO值的似然函数，用函数值进行粒子滤波权更新，并标准化粒子权值，作为新的粒子权值；

(5)计算粒子的期望值作为相位偏差的估计值

计算粒子的方差

(6)判断粒子滤波是否收敛，实时追踪时，判断均方根是否小于设定阈值stdthd，若是则输出相位偏差的估值和粒子的方差作为估计结果，进入步骤(8)；若否则直接进入步骤(8)；

(7)判断粒子滤波是否收敛，精确估计时，判断均方根是否小于设定阈值std2thd，若是则输出相位偏差的估计值和粒子的方差作为估值结果，退出滤波，进入步骤4；若否则进入步骤(8)；

(8)如果满足重采样条件，根据更新的权值重新采样，转入步骤(9)；

(9)在精确估计时，判断均方根是否小于设定阈值std1thd，若是则对重采样的粒子实施正则化，转入步骤(11)；若否则转入步骤(10)；实时追踪时，直接转入步骤(10)；

(10)预计下一时刻粒子，对重采样的粒子实施离散化：其中：e为离散化时所加的随机噪声；

(11)推算下一历元的粒子值。

4.根据权利要求3所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤(4)中粒子滤波权更新过程如下：S11：建立似然函数与RATIO之间的函数关系：式中：f(RATIO)是关于RATIO值的函数；

S12：根据建立的函数关系和第i个粒子对应的RATIO值RATIOi计算对应粒子的似然函数值S13：将似然函数值与对应粒子的权值相乘，获得更新后的粒子权S14：标准化粒子权值，即将每个粒子的权与所有粒子权之和的比值，作为新的粒子权值

5.根据权利要求3所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤(7)中重新采样过程如下：S21：根据序号累加粒子权值，获得各粒子的累积分布函数值集：S22：计算所需粒子数Nk+1：

式中： n为单元方差对应的粒子个数， 为最小粒子个数；

S23：生成均匀的或随机的累积分布函数值：

S24：依次将粒子序号对应的累积分布函数值，和均匀或随机的累积分布函数值进行对比；对于m＝1，i＝1，如 则删除第i个粒子，i＝i+1，否则复制第i个粒子到新的粒子集，m＝m+1；直到m＝Nk+1，得到新的粒子集为S25：设置新的粒子集为等权：

得到新的粒子集及权值。

6.根据权利要求3所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤(8)中正则化的过程如下：S31：确定粒子正则化的核函数：

式中：nx为未知向量的维数，当x是标量时值为1； 为nx空间单元球体的体积；

S32：根据粒子滤波中的维数计算最优带宽hopt：S33：根据粒子方差计算均方根

S34：对核函数不为零部分采样，产生集合 根据采样值，最优带宽和均方根，根据下式获得新的粒子值：

7.根据权利要求1所述的一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，所述步骤2中单历元法方程或与之前历元累加法方程建立过程如下：GLONASS系统伪距非差观测方程为：

GLONASS系统相位非差观测方程为：

式中：i为卫星序号，a为观测站序号，P为GNSS卫星的非差伪距观测值，Φ为GNSS卫星的非差相位观测值，c为光速，δta为GNSS观测站接收机钟差，ρ为观测站到GNSS卫星之间的距离，δti为GNSS卫星钟差，dia为接收机端伪距硬件延迟，di为GNSS卫星端伪距硬件延迟，I为电离层延迟误差，T为对流层延迟误差，ε为伪距观测值的观测噪声，μia为接收机端相位硬件延迟，μi为GNSS卫星端相位硬件延迟，λi为第i颗卫星的载波波长，Nia为整周模糊度，ζ为相位观测值的观测噪声。

对上述观测值进行双差组合，消除卫星钟差，接收机钟差，改正电离层延迟误差和对流层延迟误差；得到GNSS系统内双差伪距观测方程：GNSS系统内双差载波相位观测方程：

式中：s1为任一卫星系统，b为双差观测值的另一测站的测站号，j为组成双差观测值的另一GNSS卫星的卫星号；

GNSS系统间双差伪距观测方程：

GNSS系统间双差载波相位观测方程：

式中：s2为s1之外的另一卫星系统，d为伪距系统间偏差，μ为所求的相位系统间偏差；

GNSS系统双差伪距观测方程和GNSS系统双差载波相位观测方程线性化后可转化为：v＝Ax+Db+Cγ+l

式中：x为除模糊度和频间偏差外其他未知量包括测站坐标分量组成的矢量，b为接收机间单差模糊度未知数矢量，γ为系统间偏差未知量，A、D和C分别为未知量对应系数矩阵，l为常数项矢量，P为权矩阵，v为观测值残差矢量；

根据线性化方程可可单历元法方程或与之前历元累加法方程：