1.一种室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，包括一个测量室内环境特征数据的步骤，以及一个将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤，其特征在于：在所述的测量室内环境特征数据的步骤中，由人工测量室内环境的特征数据，所述的室内环境的特征数据包括室内的长度、宽度、固定障碍物的位置，然后将室内平面平均分格，将每一格作为一个地图计算点，根据测量得到的数据和一个预设的地图分辨率编制地图的二维数组MAP[m][n]，其中，MAP为数组名称，m表示行，n表示列，任意一个所述的地图计算点均为所述的数组MAP中的一个元素，所述的元素包括有可以通行、不可通行、起始位置和可以进行坐标校准的四种类型，并分别用数字0、1、3和4来表示上述四种元素类型，在将上述数据输入到机器人内置存贮器的步骤完成之后，利用机器人在行走过程中检测当前位置是否有障碍或者是位置校正点，在遇到障碍时将当前位置标记为临时障碍，标记后机器人重新规划避开上述临时障碍的路线通过，机器人在通过上述临时障碍后将上述临时障碍对应的数组元素重新标记为可以通行类型，机器人检测当前位置是位置校正点时，进行位置校正，将该位置校正点对应的数组元素重新标记。

2.如权利要求1所述的室内服务机器人自主导航用数字地图建立方法，其特征在于：每一格的宽度和长度均为0.5米。