1.一种椭圆形管道内壁清洗机器人的工作方法，其特征在于，该机器人包括前板(1)、后板(2)、前导向板(3)、后导向板(4)、前隔板(5)、中隔板(6)、后隔板(7)、滑动支架(8)、毛刷头(9)和主轴(10)，其中，所述主轴(10)两端可转动地安装在前板(1)和后板(2)上，所述前板和后板皆为圆盘状的零件；

在前板(1)的内侧紧固一个前导向板(3)，其中前导向板(3)为椭圆形零件，并在前导向板(3)上设有导向槽(31)，后板(2)与前板(1)结构相同，且在后板上固定有一个后导向板(4)，所述后导向板(4)与前导向板结构相同，且两个导向板相对设置，并保证两导向槽(31)彼此相对设置；

在两个导向板之间的空间内自前向后依次设置前隔板(5)、中隔板(6)和后隔板(7)，其中，所述中隔板(6)为带有轴孔(61)的圆形零件，所述轴孔通过平键或者花键配合固定在主轴(10)上，在中隔板(6)的一面上均匀的分布有至少三个自轴孔向外设置的直线导向槽(62)；在每一个直线导向槽(62)中设有一个同宽度的长条孔(63)，所述长条孔(63)为通孔且沿直线导向槽方向布置；

若干中隔板彼此叠加，且两侧的前隔板(5)和后隔板(7)对中隔板进行封堵；并且前隔板和后隔板上设有与主轴上的轴肩进行配合凸台(51、51’)；且同一轴向上的长条孔形成一个通道；

所述滑动支架(8)包括横杆(81)和纵杆(82)，其中，所述纵杆(82)为多支，均匀的固定在横杆(81)上，在横杆(81)的两端为耐磨滑块(811)，所述滑块(811)位于前后导向板的导向槽中，形成滑动配合；

所述纵杆(82)位于直线导向槽(62)中，形成滑动配合；在纵杆(82)的端部设有螺纹(821)，并旋合有一个毛刷头(9)；

在前板和后板的左、右和下方分别设有三个支撑机构，所述支撑机构包括杆件(11)和轮子(13)，轮子(13)安装在杆件的一端，所述杆件另一端安装在前板或后板的空腔中，并在所述空腔和杆件之间设有对杆件向外顶出的弹簧(12)；

在前板(1)的外侧紧固一个半椭球形前导向罩(101)，所述前导向罩(101)最大轮廓与待清洗管道轮廓相同；

在后板(2)的外侧紧固一个半椭球形后导向罩(102)，所述后导向罩(102)最大轮廓与待清洗管道轮廓相同；

在后导向罩(102)内设有电机(103)和控制电路，所述电机(103)联轴器与主轴(10)直接连接，所述控制电路用于控制电机的启停；

在后板上引出一个牵引绳(104)，同时将电机电缆捆绑在牵引绳上；

所述的工作方法，包括：将整个装置放置在待清洗管道内，支撑机构根据管道内的空间自动调整，然后启动电机，在前后导向罩及前后板的控制下，保持在平静状态，其中，主轴转动，带动隔板及滑动支架转动，同时滑动支架在两侧导向槽的作用下，有一个沿内外方向的进出动作，实现毛刷头的复合运动；

其中，毛刷头的运动轨迹是由：径向运动、轴向运动和圆周运动三个运动复合形成的，在外力的牵引下，整个装置沿着管道进行移动；

所述椭圆形管道内壁清洗机器人，还包括喷水系统，所述喷水系统包括柔性水管(201)、刚性水管(202)和喷雾头(203)，其中，刚性水管固定在后导向罩上和前导向罩上，并在刚性水管的末端安装喷雾头。