1.一种路侧单元天线的标定方法，其特征在于，包括：测量天线坐标系的坐标轴与基准坐标系的坐标轴之间的第一夹角，根据所述第一夹角得到天线坐标系与所述基准坐标系的第一转换矩阵；

测量车道坐标系的坐标轴与所述基准坐标系的坐标轴之间的第二夹角，根据所述第二夹角得到所述车道坐标系与所述基准坐标系的第二转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，得到所述天线坐标系和所述车道坐标系的第三转换矩阵；

获取天线的安装高度，根据所述安装高度和所述第三转换矩阵，得到路侧单元天线的标定参数；

所述获取天线的安装高度，具体包括：

确定所述天线在所述车道坐标系的坐标，根据所述坐标确定所述天线的安装高度；

其中，车道坐标系与RSU坐标系坐标轴方向一致，OBU在车道坐标系下坐标Pv(xv,yv,zv)，OBU在RSU坐标系下点Pl(xl,yl,zl)，满足如下关系：Pl(xl,yl,zl)＝Pv(xv,yv,zv)+P(0,0,H)OBU在RSU坐标系下点Pl(xl,yl,zl)，在ENU基准坐标系下坐标Pe(xe,ye,ze)满足：Pe＝Pl*RlPl*Rl＝Pr*Rr

OBU在车道坐标系下Pv(xv,yv,zv)为：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车载单元与所述路侧单元天线的角度信息，根据所述角度信息和所述标定参数，得到所述车载单元在所述车道坐标系的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一夹角和/或所述第二夹角通过九轴陀螺仪测量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基准坐标系为东北天坐标系。

5.一种路侧单元天线的标定装置，其特征在于，包括：第一转换矩阵获取模块，用于测量天线坐标系的坐标轴与基准坐标系的坐标轴之间的第一夹角，根据所述第一夹角得到天线坐标系与所述基准坐标系的第一转换矩阵；

第二转换矩阵获取模块，用于测量车道坐标系的坐标轴与所述基准坐标系的坐标轴之间的第二夹角，根据所述第二夹角得到所述车道坐标系与所述基准坐标系的第二转换矩阵；

第三转换矩阵获取模块，用于根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，得到所述天线坐标系和所述车道坐标系的第三转换矩阵；

标定参数获取模块，用于获取天线的安装高度，根据所述安装高度和所述第三转换矩阵，得到路侧单元天线的标定参数；

所述标定参数获取模块具体用于确定所述天线在所述车道坐标系的坐标，根据所述坐标确定所述天线的安装高度；

其中，车道坐标系与RSU坐标系坐标轴方向一致，OBU在车道坐标系下坐标Pv(xv,yv,zv)，OBU在RSU坐标系下点Pl(xl,yl,zl)，满足如下关系：Pl(xl,yl,zl)＝Pv(xv,yv,zv)+P(0,0,H)OBU在RSU坐标系下点Pl(xl,yl,zl)，在ENU基准坐标系下坐标Pe(xe,ye,ze)满足：Pe＝Pl*RlPl*Rl＝Pr*Rr

OBU在车道坐标系下Pv(xv,yv,zv)为：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：车载单元定位模块，用于获取车载单元与所述路侧单元天线的角度信息，根据所述角度信息和所述标定参数，得到所述车载单元在所述车道坐标系的坐标信息。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行如权利要求1至4任一所述的方法。