1.一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：包括上下依次连接的旋转部、伸缩部和抓取部；

所述旋转部包括固定轴(11)、固定在所述固定轴(11)一端的固定盘(12)、活动连接在所述固定轴(11)另一端的旋转盘(13)以及若干旋转驱动单元(14)，所述旋转驱动单元(14)包括IPMC旋转组件(141)和旋转支架(142)，所述IPMC旋转组件(141)的两端分别安装在所述旋转支架(142)上，所述旋转支架(142)的两端分别固定在所述固定盘(12)和所述旋转盘(13)上；

所述伸缩部包括一端固定在所述旋转盘(13)上的连接轴(21)、固定在所述连接轴(21)另一端的支撑盘(22)以及两端分别安装在所述旋转盘(13)和所述支撑盘(22)上的若干伸缩驱动单元(23)，所述伸缩驱动单元(23)包括两个固定块(232)和若干IPMC伸缩组件(231)，一个固定块(232)固定在所述旋转盘(13)上，另一固定块(232)固定在所述支撑盘(22)上，所述IPMC伸缩组件(231)的两端分别固定在两个所述固定块(232)上；

所述抓取部包括固定在所述支撑盘(22)上的手掌板(31)、并排固定在所述手掌板(31)上的若干手指机构(34)和固定在所述手掌板(31)一侧的拇指机构(35)，所述手指机构(34)和所述拇指机构(35)均包括转动驱动单元(32)和弯曲驱动单元(33)，所述转动驱动单元(32)包括水平排列的两组IPMC转动组件(321)和支撑IPMC转动组件(321)的转动支架(322)，所述转动支架(322)安装在所述手掌板(31)上，所述弯曲驱动单元(33)包括IPMC弯曲组件(331)和支撑IPMC弯曲组件(331)的弯曲支架(332)，所述弯曲支架(332)安装在两组所述IPMC转动组件(321)中间的转动支架(322)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：所述旋转盘(13)和所述固定轴(11)之间连接为轴承(15)连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：所述旋转驱动单元(14)的数量至少为四组，并沿所述固定轴(11)均匀分布，所述IPMC旋转组件(141)的数量至少为两组，并串联连接在所述旋转支架上。

4.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：所述伸缩驱动单元(23)的数量至少为三组，并沿所述支撑轴均匀分布，每个所述伸缩驱动单元(23)上的所述IPMC伸缩组件(231)至少为四组，并沿着两个所述固定块(232)均匀分布。

5.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：所述弯曲驱动单元(33)的数量至少为两组，并串联连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种基于IPMC驱动的多自由度简易机械手臂，其特征在于：所述固定盘(12)外侧安装有防护罩(40)，所述防护罩(40)一端固定在所述固定盘(12)上，另一端悬空设置，并延伸至所述伸缩部。