1.控制力矩陀螺，包括驱动装置和陀螺盘，所述驱动装置驱动所述陀螺盘沿其旋转轴转动，其特征在于：所述陀螺盘包括主盘体和位于所述主盘体上的至少两个副盘体，所述旋转轴即所述主盘体的转轴，所述副盘体沿所述陀螺盘的周向均布，且可绕其自转轴转动，所述自转轴与所述旋转轴的法面相交，所述副盘体在所述旋转轴方向的角速度分量的方向与所述主盘体的角速度方向一致。

2.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述自转轴与所述旋转轴的法面垂直。

3.根据权利要求2所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述陀螺盘运转时，所述主盘体带动所述副盘体公转并自转。

4.根据权利要求3所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述驱动装置包括转子和固定座，所述转子与所述主盘体同轴布置且相对固定，所述转子能相对所述固定座转动；

所述固定座沿其周向固定有第一环形磁极阵列；

每个所述副盘体沿其周向固定有第二环形磁极阵列；

所述第二环形磁极阵列位于所述第一环形磁极阵列的外侧附近；

所述主盘体通过所述第一环形磁极阵列和所述第二环形磁极阵列之间的磁力作用带动所述副盘体自转。

5.根据权利要求4所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述第一环形磁极阵列的工作面朝向其中心部位内凹；

所述第二环形磁极阵列的工作面背离其中心部位外凸；

所述内凹和所述外凸相互迎合。

6.根据权利要求4所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述第一环形磁极阵列和所述第二环形磁极阵列的所有磁极均为交错布置的异性磁极。

7.根据权利要求4所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述第一环形磁极阵列和所述第二环形磁极阵列的所有磁极均为同性磁极。

8.根据权利要求7所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述第二环形磁极阵列上的磁极的中心线与所述副盘体上所述第二环形磁极阵列的磁极对应的旋转半径的自转线速度方向成第一夹角，所述第一夹角为锐角；

所述第一环形磁极阵列上的磁极的中心线与所述第一环形磁极阵列的磁极的切线方向成第二夹角，所述第二夹角为锐角；

所述的第一环形磁极阵列的磁极与第二环形磁极阵列的磁极能相互正对。

9.根据权利要求3所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述驱动装置包括转子和固定座，所述转子与所述主盘体同轴布置且相对固定，所述转子能相对所述固定座转动；

所述固定座沿其周向固定有能构成回路的环形线圈阵列；

每个所述副盘体沿其周向固定有环形磁极阵列；

所述环形磁极阵列位于所述环形线圈阵列的外侧附近；

所述主盘体通过所述环形线圈阵列和所述环形磁极阵列之间的磁力作用带动所述副盘体自转。

10.根据权利要求9所述的控制力矩陀螺，其特征在于：导磁环，包括面向所述环形磁极阵列的齿部和连接所述齿部的轭部；

所述环形线圈阵列的每个线圈绕在所述齿部上。

11.根据权利要求9所述的控制力矩陀螺，其特征在于：所述环形线圈阵列的每个线圈分别接入对应的全波整流电路；

每个所述全波整流电路的输出端顺向串接。

12.控制力矩陀螺仪，包括根据权利要求1-11任一所述的控制力矩陀螺和用于支承所述力矩陀螺的支架。

13.行驶装置，包括机身、安装在所述机身上的动力单元和权利要求12所述的控制力矩陀螺仪。