1.一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：它包括器蜜蜂系统（100）和集群控制系统（109）；所述机器蜜蜂系统（100）包括协同控制器（101）、传感器模块（102），定位系统（103）、执行机构（104）和通信模块（105）；所述集群控制系统（109）包括控制器（106）、通信模块（107）和同步模块（108）；其特征在于：当需要机器蜜蜂执行同一任务时，集群控制系统（109）的控制器（106），用于计算和产生机器蜜蜂的集体所需的任务信息和资源需求；同步模块（108）用于产生同步信息，统一整个群体中各个机器蜜蜂个体的时间标准；通信模块（107）将集群控制系统的控制器（106）产生的任务信息和资源需求，以及同步模块（108）产生的同步信息发送到每个机器蜜蜂；机器蜜蜂的通信模块（105）能够接收集群控制系统的通信信号，以及其他机器蜜蜂系统的通信信号；接收到通信信号后，能够根据自身当前任务和资源情况予以响应；机器蜜蜂系统（100）的传感器模块（102）会感知外界的实时状态；定位系统（103）探测机器蜜蜂所在的实时位置及周围环境信息；执行机构（104）用于完成各种机器蜜蜂预先定义的动作，包括起飞、飞行、降落、加速、减速和采蜜；采集的数据通过机器蜜蜂系统的通信模块（105）传输给同团队的其他机器蜜蜂，以便进行信息的共享和蜜蜂集群的协同；协同控制器（101）对能够与其他机器蜜蜂的协同控制器进行分布式计算，通过通信模块（105）组成分布式协同控制器，能够根据各自的物理状态和任务的状态、以及邻近蜜蜂的相关信息进行分析和协同计算，进而调整本机器蜜蜂的位置和相应的动作，达到协同完成同一个任务的目的。

2.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述集群控制系统（109）与机器蜜蜂系统（100）是一对多的关系，它们之间能够通过通信模块来联系。

3.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述集群控制系统（109）包括控制器（106）、通信模块（107）和同步模块（108），不需要保持一直与机器蜜蜂系统（100）联网，只需要布置任务的时候联网布置一次任务就可以；当布置任务的时候，所有机器蜜蜂系统（100）均在集群控制系统（109）的通信模块（107）工作范围内，能够接收到集群控制系统（109）的通信模块（107）发布的任务信息。

4.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述机器蜜蜂系统（100）的协同控制器（101）能够通过通信模块（105）与附近的其他机器蜜蜂系统（100）的协同控制器（101）组成分布式计算网络，共同完成集群控制系统（109）的控制器（106）下达的任务目标。

5.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述机器蜜蜂系统（100）根据传感器模块（102）感知外界的信息，以便与附近的机器蜜蜂控制协调，指导协同控制器（101）控制机器蜜蜂系统内的四个模块的工作，来协同完成相应的任务动作；

机器蜜蜂系统的传感器模块包含视觉感知（包括摄像头），嗅觉感知，以便能够识别花朵花粉，躲避障碍物，和帮助识别其他情况（例如通过视觉和通信识别机器蜜蜂），此外，机器蜜蜂依靠计算机视觉（传感器模块和定位系统）对环境进行检测，分析周围环境的特征，实现自我规划路径，躲避障碍物。

6.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述机器蜜蜂系统（100）根据定位系统能够定位机器蜜蜂自身的位置，以便成为和同伴进行信息交流、任务分配和操作调整的依据；

所述机器蜜蜂系统（100）通过执行机构（104）控制机器蜜蜂的当前各类动作，包括飞行机构、爬行机构和采蜜机构；

所述机器蜜蜂系统（100）通过通信模块（105）可以和其他机器蜜蜂系统通信，也可以和集群控制系统（109）通信，优选地，使用自组织网络。

7.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述集群控制系统（109）的控制器（106）用于获取用户的指令和任务数据，并将用户的指令和任务数据进行分解计算，分配给机器蜜蜂集群。

8.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述集群控制系统（109）的通信模块（107），用于信息传输，包括向多个机器蜜蜂系统发布任务的信息，也可以接收来自多个机器蜜蜂系统的数据（如机器蜜蜂传回图像、任务完成回归报告），还可以向多个机器蜜蜂系统发布同步信息和时间信号。

9.根据权利要求1所述一种机器蜜蜂的集群控制方法与系统，其特征在于：所述集群控制系统（109）的同步模块（108）是标准的时候信号，用于调控整个机器蜜蜂集群的时间，确保不同机器蜜蜂在接收任务时能够统一各自的时间标准，并接收机器蜜蜂传回的同步成功或失败的信息。

10.根据权利要求1所述的集群控制方法与系统，其特征在于：通过分布在各个机器蜜蜂体系统（100）内的协同控制器（101）联网组成分布式计算网络，完成任务的分解计算和机器蜜蜂的行为控制，进而控制着整个群体；用户只需要分配一次任务，任务分配完以后，在整个任务执行过程中，不需要强制的中心控制器和用户的干预；机器蜜蜂系统（100）具有自治的特质，之间彼此高度连接，互相感知，某一只机器蜜蜂的故障不影响整个任务的顺利完成。