1.一种环形输送线物料进给的逻辑控制方法，所述环形输送线用于集装箱锁具的装配或者卸载，其特征在于：所述环形输送线通过四个以上可伸缩的止挡分段，其中两个相邻的止挡处为环形输送线的上件位和下件位，其它止挡处分别设有对应的机器人进行集装箱锁具的装配或者卸载操作；除位于上件位和下件位处的止挡外，其它各相邻的止挡之间形成环形输送线的工作段；

所述物料进给的逻辑控制方法包括以下步骤：

（1）预设阶段：预设各环形输送线的工作段所需标准载具数量；当为锁具装配操作时，所述标准载具为载有锁具的载具；当为锁具卸载操作时，所述标准载具为空置载具；

（2）供料阶段：关闭靠近下件位处的最后一个工作段处的止挡，然后由上件位处开始上件，实时统计各环形输送线的工作段内的标准载具数量；当某一个工作段内的标准载具数量达到步骤（1）的预设值时，关闭该工作段沿着输送方向先达到的止挡，否则，打开该工作段沿着输送方向先达到的止挡；直至所有工作段内的标准载具数量均达到步骤（1）的预设值，除位于上件位和下件位处的止挡外所有止挡处均为标准载具，且均关闭，供料阶段结束；

（3）循环供料：当各机器人根据要求进行锁具装配或者卸载操作后，打开对应的止挡将已使用的载具放行，同时打开位于该工作段沿着输送方向先到达的止挡的相邻止挡，重复步骤（2）进行标准载具补充供料，直至所有工作段内的标准载具数量均达到步骤（1）的预设值；循环进行机器人操作和补充供料；

所述步骤（3）的循环供料具体方式如下：

a、工作阶段：在一个工作节拍内，各机器人根据要求进行最多一次的锁具装配或者卸载操作，在对应止挡处的标准载具上取锁或放锁；每个机器人在操作过程中，对应的止挡关闭；

b、补充供料阶段：所述步骤a中每个机器人的一次操作结束后，打开对应的止挡将已使用的载具放行，并重新计算对应工作段内的标准载具数量，同时打开位于该工作段沿着输送方向先到达的止挡的相邻止挡，进行标准载具的输送，实时统计对应工作段内的标准载具数量，当达到步骤（1）的预设值时，关闭该工作段沿着输送方向先达到的止挡，否则，打开该工作段沿着输送方向先达到的止挡；直至各工作段标准载具补充供料均达到预设值；

c、重复进行步骤a和步骤b的过程，直至所有的集装箱锁具装配或卸载操作完成；

当所述步骤a在某一个工作节拍内，靠近下件位的机器人未进行操作时，其对应的止挡先自动放行一个标准载具，然后再进行步骤b的补充供料。

2.根据权利要求1所述的物料进给的逻辑控制方法，其特征在于：当进行步骤（2）的供料和步骤（3）的补充供料时，各止挡均自动放行非标准载具；当为锁具装配操作时，所述非标准载具为空置载具；当为锁具卸载操作时，所述非标准载具为载有锁具的载具。

3.根据权利要求2所述的物料进给的逻辑控制方法，其特征在于：当出现故障时，需要重启进行初始化阶段：通过环形输送线传动清理输送所有的环形输送线的工作段内的载具；然后再进行步骤（1）、（2）和（3）。

4.根据权利要求3所述的物料进给的逻辑控制方法，其特征在于：当进行集装箱锁具卸载操作时，下件位处设有推锁装置。

5.根据权利要求4所述的物料进给的逻辑控制方法，其特征在于：除位于环形输送线的上件位和下件位处的止挡，其它各止挡处均设有高低位不同的两个光电传感器，低位光电传感器计数载具，高位光电传感器计数锁具，从而统计计算各工作段内的标准载具数量。

6.一种采用权利要求1至5任一所述环形输送线物料进给的逻辑控制方法的控制装置，所述环形输送线用于集装箱锁具的装配或者卸载，其特征在于：所述控制装置包括至少四个可伸缩的止挡，其中两个相邻的止挡处为环形输送线的上件位和下件位，其它止挡处均设有对应的机器人、载具检测统计装置、锁具检测统计装置；所述控制装置还包括逻辑控制器；所述逻辑控制器分别与各止挡、机器人、载具检测统计装置、锁具检测统计装置相连。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于：所述逻辑控制器采用可编程逻辑控制器或工控机；所述载具检测统计装置采用低位光电传感器；所述锁具检测统计装置采用高位光电传感器。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于：所述上件位处设有上件机器人；当进行集装箱锁具卸载操作时，下件位处设有推锁装置和高位光电传感器；所述推锁装置和高位光电传感器分别与所述逻辑控制器相连。