1.一种具有全方位调整吊运部件空间位姿功能的塔式起重机，其特征在于，包括两个并行起升机构和具有回转装置的变幅小车；所述的两个并行起升机构安装在塔式起重机平衡臂上，沿轴线方向前后排布；变幅小车支撑在吊臂下弦杆上，沿吊臂滑行，两起升机构的起升滑轮组上连接有构件提升梁，构件梁上装有单轴倾角传感器；两起升机构上的起升钢丝绳分别经塔头上的导绳滑轮、起重量限制器、中心导绳滑轮组、小车上的回转梁导向滑轮组、起升滑轮组，再返回回转梁导向滑轮组、经中心导绳滑轮组连接到吊臂端的楔形接头，通过各起升机构控制起升滑轮组的起升或下降；所述变幅小车包括小车回转总成、回转梁、回转驱动机构和回转角度传感器，所述小车回转总成包括小车上转台和通过回转支承装置与之相连的下转台，回转驱动机构安装在下转台或者上转台上，通过回转驱动机构输出齿轮与回转支承装置的齿轮啮合传动带动下转台产生±90°回转，并带动连接在下转台底部的回转梁与之同步回转，回转角度传感器连接在下转台上，其上齿轮与回转支承装置相啮合，回转角度信息通过回转角度传感器传递至司机室主控台上；回转梁连接在下转台的下部，所述小车上转台框架内设置中心导绳滑轮组，上转台上的中心导绳滑轮组包括两个入绳滑轮和两个出绳滑轮，所述两入绳滑轮和两出绳滑轮分别与回转梁导向滑轮组的入绳滑轮和出绳滑轮在垂直方向上相对应。

2.根据权利要求1所述具有全方位调整吊运部件空间位姿功能的塔式起重机，其特征在于，所述两个并行起升机构靠近平衡臂尾部的起升机构Ⅰ安装底面高于远离平衡臂尾部的起升机构Ⅱ，并且两起升机构在塔头上设置的导绳滑轮呈上下布置，起升机构Ⅰ在塔头上的导绳滑轮Ⅰ高于起升机构Ⅱ在塔头上的导绳滑轮Ⅱ，防止两根起升钢丝绳相互干涉。

3.根据权利要求1所述的具有全方位调整吊运部件空间位姿功能的塔式起重机，其特征在于，两个并行起升机构同时工作时，在两起升机构的起升滑轮组上连接一构件提升梁；

所述构件提升梁上安装有单轴倾角传感器，在构件提升梁吊起构件时，通过构件提升梁的倾斜状态得到构件的倾斜状态，在构件提升梁内安装有电池和无线发送器，单轴倾角传感器所测得角度实时发送到司机室主控台，控制构件提升梁吊装时水平或倾斜状态。

4.根据权利要求1所述的具有全方位调整吊运部件空间位姿功能的塔式起重机，其特征在于，所述两起升机构上起升钢丝绳的绕绳方式为：起升钢丝绳Ⅰ(401)绕过塔头导绳滑轮Ⅰ(501)向下进入到塔头起重量限制器滑轮Ⅱ(602)，然后穿绕过变幅小车上转台(1)的中心入绳滑轮Ⅱ(102)，经中心入绳滑轮Ⅱ(102)向下分别进入回转梁(3)上与中心导绳滑轮组(100)对应的导向滑轮组滑轮Ⅰ(301)，绕过滑轮Ⅱ(302)，向下绕过与构件提升梁端部对应的起升滑轮组(1002)滑轮a1和滑轮b1，向上绕过滑轮Ⅳ(304)和滑轮Ⅲ(303)再向下绕过起升滑轮组滑轮c1，然后向上穿绕过滑轮Ⅴ(305)和滑轮Ⅵ(306)，然后再经回转梁(3)的导向滑轮Ⅵ(306)返回到中心出绳滑轮Ⅱ(104)，最后绕过起升钢丝绳防扭装置Ⅰ(1001)将绳头与吊臂端部楔形接头相连；起升钢丝绳Ⅱ(402)绕过塔头导绳滑轮Ⅱ(502)向下进入到塔头起重量限制器滑轮Ⅰ(601)，然后穿绕过变幅小车上转台(1)的中心入绳滑轮Ⅰ(101)，经中心入绳滑轮Ⅰ(101)向下分别进入回转梁(3)上与中心导绳滑轮组(100)对应的导向滑轮组滑轮Ⅻ(312)，绕过滑轮Ⅺ(311)，向下绕过与构件提升梁端部对应的起升滑轮组(1002)滑轮a2和滑轮b2，向上绕过滑轮Ⅸ(309)和滑轮Ⅹ(310)再向下绕过吊钩滑轮组滑轮c2，然后向上穿绕过滑轮Ⅷ(308)和滑轮Ⅶ(307)，然后再经回转梁(3)的导向滑轮Ⅶ(307)返回到中心出绳滑轮Ⅰ(103)，最后绕过起升钢丝绳防扭装置Ⅱ(1005)将绳头与吊臂端部楔形接头相连。