1.一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：求θ1

θ1是机器人第1关节绕轴旋转的角度；

二阶子问题RR可用公式表示为其中， 是p,q的齐次坐标，p,q分别是空间两点，前者是旋转前的点，后者是旋转后的点； i＝1,2由第i关节轴的轴方向向量ωi和轴上一点ri组成，这些参数均已知，根据旋量理论的距离相等原则可知：||c-r2||＝||p-r2||        (5)；

将 带入上式，

其中： 是单位方向向量 的反对称矩阵，可表示为：并利用 的Rodrigues旋转公式将其化简成关于θ1的三角函数方程：x1sinθ1+y1cosθ1＝z1      (9)；

其中 为已知参数，

从公式(9)可解得θ1的表达式：其中，

步骤2：求θ2

θ2是机器人第2关节绕轴旋转的角度；

根据已知的θ1可得c的值，而c还可表示为：其中， 是单位方向向量 的反对称矩阵，可表示为：将 的Rodrigues旋转公式带入上式整理可得：x2sinθ2+y2cosθ2＝z2     (14)；

其中 均为已知参数，

从公式(14)中可解的θ2的表达式：θ2角度的具体象限由 和 的符号决定，当相邻两关节相交的时候，两关节轴上的点r1和r2，必须满足r1≠r2≠r0，其中r0是两条轴线的交点。