1.一种内支撑回转工具头，包括支架(1)、内旋转支撑轮轴(2)、外摩擦驱动轮轴(3)、内摩擦驱动轮轴(4)、工具轮架(5)、堵头(6)、工具头(7)、外右轴承(8)、外左轴承(9)、内右轴承(10)、内左轴承(11)、左轴承(12)、右轴承(13)、上端盖(14)、中端盖(15)、下端盖(16)、外滚道(17)、内滚道(18)、内滚轮滚道(19)、外摩擦滚轮滚道(20)、内摩擦滚轮滚道(21)和开口槽(22)，其中内旋转支撑轮轴(2)通过外右轴承(8)、外左轴承(9)和上端盖(14)定位支撑在支架(1)上，外摩擦驱动轮轴(3)通过内右轴承(10)、内左轴承(11)和中端盖(15)定位支撑在支架(1)上，内摩擦驱动轮轴(4)通过左轴承(12)、右轴承(13)和下端盖(16)定位支撑在支架(1)上，其特征在于：内旋转支撑轮轴(2)的数目≥3，所有内旋转支撑轮轴(2)的旋转中心线处于同一个圆柱面上；外摩擦驱动轮轴(3)和内摩擦驱动轮轴(4)成对出现，外摩擦驱动轮轴(3)和内摩擦驱动轮轴(4)各自的数目均≥2，所有外摩擦驱动轮轴(3)的旋转中心线处于同一个圆柱面上，所有内摩擦驱动轮轴(4)的旋转中心线处于同一个圆柱面上，且这两个圆柱面的中心线重合；工具轮架(5)和堵头(6)固定装配在一起，两者具有重合的旋转中心线；工具轮架(5)上的内滚道(18)支撑在内旋转支撑轮轴(2)上的内滚轮滚道(19)上；

工具轮架(5)上的外滚道(17)和内滚道(18)分别与外摩擦驱动轮轴(3)和内摩擦驱动轮轴(4)上的外摩擦滚轮滚道(20)和内摩擦滚轮滚道(21)相接触，工具轮架(5)在外摩擦驱动轮轴(3)和内摩擦驱动轮轴(4)的摩擦驱动下做旋转运动；工具头(7)固定安装在工具轮架(5)沿径向的最外侧上。

2.根据权利要求1所述的内支撑回转工具头，其特征在于：所有工具头(7)的结构相同，所有工具头(7)均匀分布在由工具轮架(5)和堵头(6)组成的环状装配体之上；或者工具头(7)沿工具轮架(5)的径向最外侧上采用一体式环状结构。

3.根据权利要求1所述的内支撑回转工具头，其特征在于：支架(1)在内摩擦驱动轮轴(4)对应的另一侧具有开口槽(22)。

4.根据权利要求1所述的内支撑回转工具头，其特征在于：堵头(6)上具有内滚道支撑在内旋转支撑轮轴(2)上的内滚轮滚道(19)上，或者堵头(6)上不具有内滚道。