1.一种保持钻杆位姿平衡的海洋钻井装备，其特征在于，包括钻井平台，钻井平台为钻井船或浮式钻井平台，钻进平台上开有通孔，通孔的上方设有钻机，钻机连接检测控制系统；钻机包括钻塔、钻进驱动设备和钻杆位姿补偿设备；钻塔内固接导轨，导轨的长度与钻塔的高度相适配；钻杆位姿补偿设备固定在钻进驱动设备的下方，钻杆位姿补偿设备夹持钻杆，钻杆通过钻进驱动设备的滑动实现向上和向下移动，钻杆向下移动能穿过通孔实现钻井作业，钻杆在向上和向下移动时通过钻杆位姿补偿设备的补偿运动保持平衡状态，钻杆位姿补偿设备包括多自由度稳定平台和钻杆夹持器，钻杆夹持器固定在多自由度稳定平台的下方，多自由度稳定平台包括定平台和运动补偿板，定平台固定在钻进驱动设备的下方，定平台和运动补偿板之间连接有数个结构相同的运动补偿件，运动补偿件通过伸缩保持运动补偿板的平衡，运动补偿板的下方固定钻杆夹持器，多自由度稳定平台为六自由度稳定平台，定平台和运动补偿板均为六边形，运动补偿件的数量为六个，定平台和运动补偿板的内侧的边角处均固接基座，运动补偿件的两端分别铰接在定平台和运动补偿板相应设置的基座上，运动补偿件的两端均设有球形铰链，球形铰链转动安装在基座上，每一运动补偿件均包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述第二驱动杆通过第一移动副在第一驱动杆内做伸缩运动；钻进驱动设备滑动安装在导轨上，钻进驱动设备包括滑块和动力单元，滑块的下方固定钻杆位姿补偿设备，动力单元固定在滑块的上方，滑块滑动安装在导轨上，动力单元驱动滑块沿导轨滑动；钻杆位姿补偿设备的补偿运动由检测控制系统控制，检测控制系统包括传感器、控制芯片模块和控制信号传输线路，传感器检测钻井平台在海浪或海风的作用下发生横摇、纵摇、偏航、横移、纵移、升沉运动时的运动参数，钻井平台的运动参数通过控制芯片模块转化为钻杆位姿补偿设备的补偿运动参数，钻杆位姿补偿设备的补偿运动参数通过控制信号传输线路传输给钻杆位姿补偿设备；将钻进驱动设备沿导轨滑动至导轨的上端，通过钻杆夹持器夹持钻杆，之后，钻杆跟随钻进驱动设备沿导轨向下移动，在移动过程中，传感器实时检测钻井平台在海浪或海风的作用下发生横摇、纵摇、偏航、横移、纵移、升沉运动时的运动参数，并将运动参数通过控制芯片模块转化为钻杆位姿补偿设备的补偿运动参数，钻杆位姿补偿设备的补偿运动参数通过控制信号传输线路传输给钻杆位姿补偿设备，钻杆位姿补偿设备调整运动补偿件，使第二驱动杆通过第一移动副在第一驱动杆内做伸缩运动，通过伸缩运动使运动补偿板的平面处于平衡状态，进而使固定在运动补偿板下方的钻杆夹持器处于平衡状态，钻杆夹持器的平衡状态使钻杆在钻井作业时，无论钻井平台发生横摇、纵摇、偏航、横移、纵移或升沉，钻杆始终处于平衡状态。