1.一种海洋管线铺设装置，包括施工船，其特征在于，从施工船至海底设置有分段管输送链，所述输送链从上到下设置有分段管导向节，导向节上有支撑分段管内壁的导向轮，输送链位于海底的端部连接对接转盘，输送链与对接转盘通过旋转接头连接，对接转盘后面设置第一连接转盘，所述对接转盘与第一连接转盘通过伸缩缸构成的并联控制机构连接，第一连接转盘与第二连接转盘之间设置有控制两连接转盘相对转动的旋转驱动机构，第一连接转盘与第二连接转盘之间通过伸缩控制机构连接，对接转盘、第一连接转盘与第二连接转盘上设置有沿盘面径向伸缩的伸缩爪及控制伸缩爪伸缩的机构。

2.根据权利要求1所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，导向节上设置有控制导向轮径向伸缩长度的伸缩控制机构。

3.根据权利要求1所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，导向节包括作为主体的短管，短管内部设有四个支撑在输送链链节上的内导向轮，短管上设置有将短管固定在链节上的插销，短管外设置支撑分段管内壁的伸缩爪。

4.根据权利要求1所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，对接转盘上设置有框架体，所述框架体为转轴首尾连接组成的正六边形框架体，转轴彼此通过万向联轴器连接，每个转轴上设置有垂直于转轴的伸缩爪，每个转轴上设置有轴承，轴承通过支撑柱支撑在转盘上，转轴上设置有控制转轴转动的旋转机构。

5.根据权利要求4所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，每个转轴上设置有两个伸缩爪，其中的一个伸缩爪的端部设置导向轮，另一个伸缩爪的端部设置摩擦头，设置有导向轮的伸缩爪与设置有摩擦头的伸缩爪之间的角度为180度。

6.根据权利要求1所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，对接转盘、第一连接转盘或第二连接转盘的控制伸缩爪伸缩的机构为：在转盘上设置有螺旋槽，在伸缩爪上设置有与螺旋槽配合的齿，通过控制转盘不同方向的转动控制伸缩爪沿转盘的径向伸缩。

7.根据权利要求6所述的海洋管线铺设装置，其特征在于，转盘两面设置有螺旋方向不同的螺旋槽，两面的螺旋槽上均配合有伸缩爪，一面的伸缩爪端部设置导轮，一面的伸缩爪端部设置摩擦头，转盘转动时一面的伸缩爪伸出另一面的伸缩爪缩回。

8.一种根据权利要求1所述的海洋管线铺设装置的铺设方法，其特征在于，在海底预先固定一段预设管路，第一连接转盘与第二连接转盘固定在预设管路端口内；将分段管套在输送链上的导向节上，使得分段管沿输送链下滑到海底；然后通过控制输送链使得分段管端口接近对接转盘，通过并联控制机构动作使得对接转盘伸进分段管内；然后控制对接转盘伸缩爪伸出使得对接转盘固定住分段管，接着第一连接转盘伸缩爪缩回，通过伸缩机构控制第一连接转盘远离第二连接转盘，使第一连接转盘原管体进入对接转盘所在的分段管内，然后第一连接转盘的伸缩爪伸出支撑在分段管内壁上，然后旋转机构控制第一连接转盘相对第二连接转盘转动，同时利用伸缩机构使第一连接转盘向第二连接转盘运动，从而使两个管通过端部的结合在一起；连接好后，再利用输送链将对接转盘、第一连接转盘与第二连接转盘牵引到该分段管的端口处准备连接下一段从船上放下的分段管。