1.一种非线性网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

1)建立非线性网络化滤波误差系统模型：

其中：x(k+1)＝[x(k+1)T xf(k+1)T Y(k)T y(k)T]T，x(k)∈Rn是系统的状态向量，xf(k)∈Rn是状态估计，y(k)∈Rr是滤波器接收到的测量输出，w(k)∈Rp是外部干扰信号，f(k,x(k))满足Lipschitz条件非线性向量项||f(k,x(k))||≤||Wx(k)||，w(k)∈l2[0,∞)为扰动输入，e(k)＝z(k)-zf(k)是滤波误差，z(k)∈Rm是被估计信号，zf(k)∈Rm是滤波器的输出；

Afd＝Af+ΔAf，Bfd＝Bf+ΔBf，Cfd＝Cf+ΔCfA∈Rn×n，B∈Rn×p，C∈Rr×n，D∈Rr×p，L1∈Rm×n，L2∈Rm×p为系统参数矩阵；

Af∈Rn×n，Bf∈Rn×r，Cf∈Rm×n为滤波器参数矩阵，ΔAf＝H1F1(k)E1，ΔBf＝H2F2(k)E2，ΔCf＝H3F3(k)E3为滤波器参数摄动矩阵；H1∈Rn×d，H2∈Rn×h，H3∈Rm×a，E1∈Rd×n，E2∈Rh×r，E3∈Ra×n，F1(k)∈Rd×d，F2(k)∈Rh×h，F3(k)∈Ra×a；

0和I是为零矩阵和单位阵；

Y(k)＝ξ(k)y(k)+(1-ξ(k))y(k)，ξ(k)＝(1-θ(k))δ(k+1)，有如下统计特性，E表示数学期望：

其中：δk和θk是不相关的随机变量， 由模型y(k)＝θky(k)+(1-θk)(1-θk-1)δky(k-1)+(1-θk)[1-(1-θk-1)δk)]y(k-1)其中：y(k)∈Rr是测量输出；

时延发生概率为

丢包概率为

数据按时接收概率为

2)构造Lyapunov函数；

其中P是正定对称矩阵；

3)计算非脆弱耗散滤波器参数矩阵Af，Bf，Cf和系统性能指标γ，系统均方指数稳定和非脆弱耗散控制器存在的充分条件为：针对下列线性矩阵不等式：

其中：

Ψ3＝diag{-ε1I,-ε1I,-ε2I,-ε2I,-ε3I,-ε3I,-ε4I,-ε4I}

Π3＝diag{-Π,-Π,-Π,-Π}，Π4＝diag{-P2,-P2,-P2,-P2}

其中：W,V均是非奇异常数矩阵，满足，WVT＝I-XZ-1；

X∈Rn×n，Z∈Rn×n， P2∈R2r×2r，εi＞0(i＝1,2,3,4)均为未知变量，其它变量均是已知的，可以根据系统参数得出或直接给定，利用Matlab LMI工具箱进行求解，如果存在对称正定矩阵X,Z,P2和矩阵 和标量εi＞0(i＝1,2,3,4)，则网络化滤波误差系统是均方指数稳定的且具有严格耗散性，非脆弱滤波器参数矩阵为γ＝Σ(||e(k)||)/Σ(||w(k)||)，且可以继续进行步骤4)；如果上述未知变量无解，则网络化滤波误差系统不是均方指数稳定且不满足严格耗散性，不能得到非脆弱滤波器的参数矩阵，也不可以进行步骤4)；

4)计算非脆弱H∞滤波器参数矩阵Af，Bf，Cf，各矩阵参数取为：Q＝-I，R＝γ2I，S＝0，H∞滤波下最优扰动抑制比γopt优化的条件为：令e＝γ2，如果以下优化问题成立：

X＝XT＞0，Z＝ZT＞0，X-Z＞0, εi＞0(i＝1,2,3,4)系统的最小扰动抑制率 同时非脆弱耗散滤波器的参数矩阵被优化为