1.不占地面的树枝式自动立体车库控制系统，其特征是：它主要由收费刷卡系统（20）、收费刷卡系统控制模块（21）、车辆入库定位系统（22）、车辆入库定位系统控制模块（23）、车辆信息识别系统（24）、车辆信息识别控制系统模块（25）、车轮止滑装置（26）、车轮止滑装置控制模块（27）、电机（8）控制模块（28）、平移小车步进电机（29）、平移小车步进电机控制模块（30）、抓取机构控制模块（31）、PLC主机（32）、信号线（33）、道闸（35）组成；PLC主机（32）内嵌有收费刷卡系统控制模块（21）、车辆入库定位系统控制模块（23）、车辆信息识别控制系统模块（25）、车轮止滑装置控制模块（27）、电机（8）控制模块（28）、平移小车步进电机控制模块（30）、抓取机构控制模块（31）；收费刷卡系统控制模块（21）、车辆入库定位系统控制模块（23）、车辆信息识别控制系统模块（25）、车轮止滑装置控制模块（27）、电机（8）控制模块（28）、平移小车步进电机控制模块（30）、抓取机构控制模块（31）分别与收费刷卡系统（20）、车辆入库定位系统（22）、车辆信息识别系统（24）、车轮止滑装置（26）、电机（8）、平移小车步进电机（29）、抓取机构（6）用信号线（33）连接；本发明在编制PLC程序时首先需将车位编号，先将每个楼层的车位号分成两组，一组为奇数号，另一组为偶数号，奇数号分组与偶数号分组的划分以竖向空车位水平轴线为分界线；车位编号采用三位数字编号，第一位数字表示楼层号，第二位数字表示车位号是奇数号还是偶数号，即车位号的奇偶性，1表示奇数号，同时也表示电机（8）需顺时针旋转，0表示偶数号，同时也表示电机（8）反时针旋转，第三位数字表示某个楼层的车位编号；车辆入库的主要过程及工作原理是：首先要取出空车位托盘，将托盘运送至一层竖向空车位处，然后车辆开进空托盘，再将装有车辆的托盘运送回原来的车位处，具体过程为：车主将车辆开至道闸（35）处取卡同时车辆信息识别系统（24）读取车辆车牌号信息，车主取卡后将车辆开至竖向空车位旁等候托盘，此时车辆信息识别控制系统模块（25）将此信息传给PLC主机（32），这一过程为外部命令，PLC主机（32）经过运算选择车辆需进入的空车位，并将楼层号信息转给抓取机构控制模块（31），将楼层车位号及电机（8）需顺时针还是反时针旋转信息传给电机（8）的控制模块（28），将空车位的托盘是长臂托盘和短臂托盘信息传给平移小车步进电机控制模块（30），PLC主机（32）通过电机（8）控制模块（28）指令电机（8）旋转至竖向空车位处，电机（8）旋转完成后，电机（8）控制模块（28）将完成信息反馈给PLC主机（32），PLC主机（32）再通过平移小车步进电机控制模块（30）指令平移小车步进电机（29）启动，将平移小车（7）移动至指定位置，平移小车步进电机控制模块（30）将平移小车就位信息传给PLC主机（32），PLC主机（32）再通过抓取机构控制模块（31）指令抓取机构（6）下降并夹持托盘，然后PLC主机（32）指令抓取机构（6）上升一段高度，再指令平移小车（7）向前移动一段距离，再指令抓取机构（6）下降至一层竖向空车位处等候车辆进入托盘，车主将车辆开入托盘内并按确认按钮后离开，PLC主机（32）收到确认信息后通过车辆入库定位系统控制模块（23）指令车辆入库定位系统（22）将车辆定位，车辆定位完成后，车辆入库定位系统控制模块（23）将此信息传给PLC主机（32），PLC主机（32）再通过车轮止滑装置控制模块（27）指令车轮止滑装置（26）将车辆车轮卡住，然后PLC主机（32）指令抓取机构（6）上升至指定高度，指令平移小车（7）回退，再指令抓取机构（6）下降将载有车辆的托盘放入空车位，最后PLC主机（32）指令电机（8）启动，将转环（2）旋转使载有车辆的托盘复位，车辆入库工作完成；车辆出库的工作原理及过程与入库的工作原理及过程基本相同，首先车主缴费刷卡，收费刷卡系统控制模块（21）将出库车辆的车牌号信息传给PLC主机（32），PLC主机（32）查找出库车辆存放的楼层号及楼层车位号信息，并将此信息分别传给抓取机构控制模块（31）、电机（8）控制模块（28），平移小车步进电机控制模块（30），其余工作与“取出空车位托盘，将托盘运送至一层竖向空车位处”的工作完全一致;需说明:车辆入库时, PLC主机（32）优先选取低楼层的空车位号托盘,同时在同一楼层中, PLC主机（32）先计算空车位号奇数数量和偶数号数量,如果奇数数量多,则选择奇数号空车位托盘,反之则选择偶数号空车位托盘。