1.一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：连接好直线电机与运动控制卡，打开上位机软件，设置激励信号为白噪声，运动参数设置完成后下发给运动控制卡上，使得电机按照预设运动；同时运动控制卡开始采集激励信号和输出信号，并保存数据；

第二步：确定待辨识电机模型的系统阶次；

第三步：把已确定阶次的模型通过双线性变换公式将模型由s域转化为z域公式的形式；

所述模型为：

所述双线性变换公式为：

所述z域公式为：

其中G(s)为传递函数，Y(s)、U(s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换；T为采样周期，z为延迟算子，α0…αn-1为离散化后传递函数的分子需要辨识的系数，β1…βn为离散化后传递函数的分母需要辨识的系数；

第四步：由β1…βn组成 滤波器，第一次对输入输出数据进行滤波时设置第五步：输入输出数据x、w经 滤波器滤波后的数据为第六步：由 组成向量q’j，由α0…αn-1，β1…βn组成向量δ′j；

δj＝[α0…，αn-1，β1…，βn-1] (5)其中q′j、δ′j为向量，是qj、δj的转置，维数由待辨识系统的阶次来确定；

第七步：由公式(6)计算出矩阵Q；

Q＝∑qjqj                 (6)第八步：由公式(7)计算出向量C；

第九步：由公式(8)计算出含有待辨识参数α0…αn-1，β1…βn的向量δ；其中Q-1表示对矩阵Q求逆；

δ＝Q-1C                   (8)第十步：从第四步开始重复迭代更新滤波器，直到辨识结果达到收敛要求，辨识完成，根据辨识结果设置控制器，使得直线电机高速平稳运行。

2.如权利要求1所述的一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，在每次重复迭代更新滤波器之前首先对输入输出数据用第四步的 滤波器进行滤波；滤波器的分子系数为1，分母系数初始值为1，之后每次迭代更新上一次辨识结果的β1…βn作为分母系数。

3.如权利要求1所述的一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，第六步由滤波后的输入输出数据 按照阶次的高低顺序排列组成列向量q’j。

4.如权利要求1所述的一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，第七步，矩阵Q为方阵，维数与待辨识参数个数相等。

5.如权利要求1-4 任一所述的一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，第八步，由公式(7)计算向量C；C的维数与待辨识参数个数相同。

6.如权利要求5所述的一种直线电机传递函数的迭代滤波辨识方法，其特征在于，第九步，向量δ中的α0…αn-1，β1…βn按照系数阶次的高低顺序排列。