1.一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，控制系统初始化，本车通过高清摄像头获取路面附着系数f，并传输给信息处理模块；本车通过速度传感器和加速度传感器分别采集本车车速V和加速度a，并实时传输给存储模块和信息处理模块；

步骤二，控制系统判断本车车速V的大小，当V≥60km/h时，控制系统执行步骤三，否则返回步骤一；

步骤三，GPS/INS和毫米波雷达根据存储模块中存有的本车车速V和加速度a，得出前车的速度V1和加速度a1，相邻车道车辆的速度Vf、Vb和加速度af、ab，并传送给信息处理模块；

步骤四，本车通过GPS/INS和毫米波雷达分别采集本车与前车车距S1、本车与相邻车道车辆的车距Sf和Sb，并传送给信息处理模块；

步骤五，毫米波雷达检测到前方突然出现障碍物或者前方车辆突然减速时，信息处理模块计算本车与前车的制动安全距离Sa，并比较本车与前车的车距S1与制动安全距离Sa大小，从而判断本车发生碰撞的紧急程度，采取相应的措施。

2.根据权利要求1所述的一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，所述步骤五中判断本车发生碰撞的紧急程度，采取相应的措施具体为：当本车与前车车距S1≥Sa时，信息处理模块计算本车与前车的报警安全距离Sd，当本车与前车车距S1≤Sd时，进行报警，并在仪表盘提示转向信息，否则返回步骤二；

当本车与前车车距S1＜Sa时，表明不能通过紧急刹车来避免事故，控制系统判断本车的避让方向，并通过仪表盘提示转向信息；若驾驶员不执行转向或转向过度，控制系统进行变道路径规划，然后启动紧急变道避撞干预措施。

3.根据权利要求2所述的一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，控制系统判断本车的避让方向具体为：①比较本车与左侧车道前方车辆车距Sf和本车与左侧车道前方车辆最小变道安全距离 的大小，其中t为变道时长，Sm为静态安全车距，fμ为路面附着系数的权重因素；②比较本车与左侧车道后方车辆车距Sb和本车与左侧车道后方车辆最小变道安全距离的大小；当 且

时，本车可以进行向左侧变道，车辆仪表盘提示变道信息，否则不能变道；本车采取最大的制动力进行减速，减少事故的严重程度；右侧车道判断方法同左侧车道判断方法。

4.根据权利要求2所述的一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，紧急变道避撞干预措施具体为：紧急变道避撞干预措施包括制动干预和转向干预，制动干预系统包括制动控制器、电机驱动机构、加装在制动踏板上的机械机构和加装在油门踏板的机械机构，制动控制器采用传统的PID算法来控制电机驱动机构，以此来拉动制动踏板和油门踏板，实现紧急变道前减速；

转向干预系统包括转向控制器、电机驱动机构和液压驱动机构，转向控制器通过模型控制算法输入加速度模型来控制电机、液压驱动机构，来实现转向。

5.根据权利要求4所述的一种高速状态下车辆紧急变道避撞的控制方法，其特征在于，控制系统进行变道路径规划，具体为：横向加速度模型： 其中ay为变道

过程中车辆的横向加速度，ye为车辆完成换道后横向位移，Td为变道持续时间参数，t为变道时长，TR为驾驶员的反应时间，te为紧急变道所持续的时间；可得方向盘转角：其中δ(t)为方向盘转角，K为驾驶员变道过

程中方向盘转角峰值参数；将方向盘转角输入转向控制器，实现车辆自动变道。