1.一种执行端部设有爪手的手术器械，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安装在小臂上的机械爪手(30)，所述腰转部件水平横向设置，腰转部件绕底座体转动，所述大臂竖直设置，大臂的底端枢接在腰转部件的中部，所述操作手安装在大臂的顶端，所述小臂固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述机械爪手安装在小臂的顶部；其特征在于：所述机械爪手包括爪手机架(40)、铰接在爪手机架上的两对爪手(50)、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构(60)；所述爪手驱动机构包括支架体、第一锁紧体、第二锁紧体；所述支架体上枢接有大齿轮(611)、第二中齿轮(612)、第一小齿轮(613)、传动轴(614)，所述传动轴竖直设置且与安装在支架体上的动力装置联接，所述大齿轮固定在传动轴上，大齿轮与第二中齿轮啮合，第二中齿轮与第一小齿轮啮合；所述第一锁紧体包括固定设置的第一螺柱(621)，所述第一小齿轮的中央处开设与第一螺柱螺接的螺纹孔；所述第二锁紧体包括固定设置的第二螺柱(631)，所述第二中齿轮的中央处开设与第二螺柱螺接的螺纹孔；支架体上设有对第一锁紧体和第二锁紧体的升降进行导向的导向杆(615)；

所述两对爪手中的第一对爪手(51)中的两个爪手左右对称设置，两对爪手中的第二对爪手(52)中的两个爪手前后对称设置，第一对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第一滑行槽(511)，第二对爪手中的两个爪手的底部开设倾斜设置的第二滑行槽(521)，所述第一锁紧体的顶部设有与第一滑行槽滑动配合的第一滑销(622)，第二锁紧体的顶部设有与第二滑行槽滑动配合的第二滑销。

2.如权利要求1所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：机械爪手(30)中，所述爪手机架(40)包括安装在小臂前端的爪手机架底板(41)、竖直设置在爪手机架底板上的爪手机架支撑杆(42)、固定在爪手机架支撑杆顶部的爪手机架顶板(43)；所述爪手驱动机构(60)安装在爪手机架底板上且位于爪手机架顶板的下方，所述爪手机架顶板上开设四个铰接孔，两对爪手中的四个爪手相应地铰接在四个铰接孔内；所述爪手机架上设有集成的摄像头和照明装置(44)，所述集成的摄像头和照明装置位于两对爪手之间。

3.如权利要求1所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：机械爪手(30)中，所述支架体包括底座(616)、支板(617)；所述底座固定设置在爪手机架(40)上，所述导向杆(615)固定在底座上，所述支板水平固定在导向杆的顶部；所述大齿轮(611)、第二中齿轮(612)、第一小齿轮(613)枢接在支板上，所述传动轴(614)的顶端枢接在支板上，传动轴的底端枢接在底座上；

所述第一锁紧体包括第一升降底盘(623)、一对第一锁紧块(624)、一对第一凹形块(625)；所述第一升降底盘开设第一导向槽口(626)，第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述第一螺柱(621)的数量为两个，两个第一螺柱竖直设置在第一升降底盘上，所述支板上开设一对第一通孔，一对第一螺柱穿过一对第一通孔；所述第一小齿轮的数量为两个，两个第一小齿轮以一对一的方式与一对第一螺柱螺接；所述一对第一锁紧块以一对一的方式安装在两个第一螺柱的顶部，一对第一凹形块以一对一的方式安装在一对第一锁紧块的顶部，所述第一滑销(622)的数量为两个，两个第一滑销以一对一的方式安装在一对第一凹形块的顶部，两个第一滑销以一对一的方式与第一对爪手(51)中的两个爪手的第一滑行槽(511)滑动配合；

所述第二锁紧体包括第二升降底盘(633)、锁紧盘(634)、一对第二凹形块(635)；所述第二升降底盘开设第二导向槽口(636)，第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二螺柱(631)的数量为两个，两个第二螺柱竖直设置在第二升降底盘上，第二升降底盘位于第一升降底盘的下方；所述第一升降底盘开设第二通孔，所述支板上开设第三通孔，两个第二螺柱向上穿过第二通孔和第三通孔；所述第二中齿轮(612)的数量为两个，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第二螺柱螺接，两个第二中齿轮均与大齿轮啮合，两个第二中齿轮以一对一的方式与两个第一小齿轮啮合；所述锁紧盘水平安装在第二螺柱的顶部，一对第二凹形块安装在锁紧盘上，所述第二滑销的数量为两个，两个第二滑销以一对一的方式安装在一对第二凹形块的顶部，两个第二滑销以一对一的方式与第二对爪手(52)中的两个爪手的第二滑行槽滑动配合；所述锁紧盘上开设第四通孔，所述第一螺柱穿过第四通孔，所述第一锁紧块位于锁紧盘的上方。

4.如权利要求3所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：机械爪手(30)中，所述第二升降底盘(633)上竖直设置有第四螺柱(637)、第六螺柱(638)，第四螺柱、第六螺柱向上穿过第一升降底盘(623)和支板(617)，所述锁紧盘(634)安装在第四螺柱、第六螺柱的顶部；

所述支板上枢接有第四中齿轮(618)、第六中齿轮(619)，第四中齿轮、第六中齿轮位于支板和第一升降底盘之间，第四中齿轮的中央处、第六中齿轮的中央处均开设螺纹孔，第四螺柱螺接在第四中齿轮的螺纹孔内，第四中齿轮与大齿轮(611)啮合，第六螺柱螺接在第六中齿轮的螺纹孔内，第六中齿轮与大齿轮啮合。

5.如权利要求3所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：机械爪手(30)中，所述动力装置包括安装在传动轴(614)底部的蜗轮(641)、与蜗轮啮合的蜗杆(642)、与蜗杆联接的第一伺服电机(643)，蜗杆水平设置，蜗杆枢接在底座上，第一伺服电机安装在底座上。

6.如权利要求3所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：机械爪手(30)中，所述第二中齿轮(612)包括第二齿轮部(6121)、与第二齿轮部同轴设置的第二枢接部(6122)；所述第二齿轮部和第二枢接部的中央处设有贯通第二齿轮部和第二枢接部的螺纹孔(6123)；所述第二枢接部枢接在支板(617)的第三通孔内；

所述第一小齿轮(613)包括第一齿轮部、与第一齿轮部同轴设置的第一枢接部；所述第一齿轮部和第一枢接部的中央处设有贯通第一齿轮部和第一枢接部的螺纹孔；所述第一枢接部枢接在支板(617)的第一通孔内。

7.如权利要求1所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：所述底座体(10)上设有左右对称的第一水平导轨(11)和第二水平导轨(12)，第一水平导轨上滑动配合有第一水平滑块(13)，第二水平导轨上滑动配合有第二水平滑块(14)，所述腰转部件(21)的左右两端呈圆柱状，腰转部件的左端枢接在第一水平滑块内，腰转部件的右端枢接在第二水平滑块内。

8.如权利要求7所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：所述底座体(10)上设有刹车结构(70)，刹车结构包括固定在底座体上的一对支板(701)、枢接在一对支板上的刹车杆(71)、一端与刹车杆固定连接的刹车旋转组件(72)、一端与刹车旋转组件另一端铰接的刹车连接组件(73)、与刹车连接组件另一端铰接的杠杆组件(74)，杠杆组件的中部铰接在支板上，所述刹车杆的横截面呈正六边形；所述第二水平滑块(14)上设有制动板(140)，制动板与第二水平滑块通过伸缩弹簧连接，制动板位于腰转部件(21)右端面的旁侧，所述刹车杆紧贴制动板。

9.如权利要求8所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：刹车结构中，所述刹车旋转组件(72)包括与刹车杆(71)固定连接的刹车旋转座(721)、与刹车旋转座固定连接的刹车旋转杆(722)；所述刹车连接组件(73)包括与刹车旋转杆铰接的第二刹车连接杆(732)、与第二刹车连接杆固定连接的第一刹车连接杆(731)；所述杠杆组件(74)包括与第一刹车连接杆铰接的刹车支座(741)、与刹车支座固定连接的刹车衬板(742)，所述刹车支座铰接在支板(701)上。

10.如权利要求8所述的一种执行端部设有爪手的手术器械，其特征在于：所述底座体(10)上设有第二刹车结构(700)，第二刹车结构包括固定在底座体(10)上的一对第二支板、枢接在一对第二支板上的第二刹车杆、一端与第二刹车杆固定连接的第二刹车旋转组件、一端与第二刹车旋转组件另一端铰接的第二刹车连接组件、与第二刹车连接组件另一端铰接的第二杠杆组件，第二杠杆组件的中部铰接在第二支板上，所述第二刹车杆的横截面呈正六边形；所述第一水平滑块(13)上设有第二制动板(130)，第二制动板与第一水平滑块通过第二伸缩弹簧连接，第二制动板位于腰转部件(21)左端面的旁侧，所述第二刹车杆紧贴第二制动板；

所述底座体上设有立杆(75)，立杆的顶部设有第三滑销(76)，第三滑销上配合有杠杆(77)，杠杆的中部开设与第三滑销滑动配合的条形滑槽，杠杆的左端与刹车结构(70)中的杠杆组件(74)铰接，杠杆的右端与第二刹车结构(700)中的第二杠杆组件铰接。