1.一种智能化导航舞台，其特征是，包括控制器(8)，第三无线收发器(9)，基板(3)，设于基板上的平台(4)、第二无线收发器(31)、第二主控芯片(32)、导向滚轮(33)、转向电机(34)和磁条感应器(35)，设于平台上的第一主控芯片(1)和第一无线收发器(2)，设于基板下表面上的若干个驱动装置(5)和若干个按照运行路径排列的导引磁条(6)；

基板上设有用于带动平台转动的自转电机(7)，基板上表面设有环形轨道，平台下表面上设有与环形轨道配合的若干块滑块；每个驱动装置均包括固定架(51)，驱动电机(52)，设于固定架下表面前部的2个驱动滚轮(53)，设于固定架下表面后部的2个从动滚轮(54)；导向滚轮的转轴通过导向杆与转向电机连接，设于2个驱动滚轮之间的连接轴与驱动电机连接，固定架与基板固定连接，第二主控芯片分别与自转电机、第二无线收发器、转向电机、各个驱动电机和磁条感应器电连接；第一主控芯片与第一无线收发器电连接，控制器和第三无线收发器电连接。

2.根据权利要求1所述的智能化导航舞台，其特征是，所述平台包括支撑板和设于支撑板下部的支撑座，支撑板和支撑座之间设有压力传感器(44)，压力传感器与第一主控芯片电连接。

3.根据权利要求1所述的智能化导航舞台，其特征是，所述平台上设有护栏(41)，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的演员与平台边缘的距离的超声波测距传感器(42)，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸(43)；护栏呈3/4至

4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接。

4.根据权利要求3所述的智能化导航舞台，其特征是，所述护栏包括上围栏、下围栏和设于上围栏、下围栏之间的若干条间隔排列的竖杆；上围栏上设有红外传感器(411)、步进电机(412)和与步进电机的转轴连接的摄像头(413)，红外传感器、步进电机和摄像头均与第一主控芯片电连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的智能化导航舞台，其特征是，平台和基板均呈圆形。

6.一种基于权利要求1所述的智能化导航舞台的控制方法，其特征是，包括如下步骤：

(6-1)将各个导引磁条按照预定的运行路径依次等间隔放置到舞台运行场地上，使智能化导航舞台靠近运行路径，使每个驱动装置的驱动滚轮和从动滚轮与导向滚轮的方向相同，导向滚轮与运行路径入口处的夹角小于R；

(6-2)控制器通过第三无线收发器发送运行指令，第一无线收发器接收运行指令，第一主控芯片开始工作；第二无线收发器接收到运行指令后，第二主控芯片根据磁条感应器检测的导引磁条信号，控制转向电机带动导向滚轮转向；

(6-3)第二主控芯片控制每个驱动装置的驱动电机带动两个驱动滚轮转动，从而使智能化导航舞台以速度V沿运行路径移动；在智能化导航舞台沿运行路径移动的过程中，第二主控芯片根据磁条感应器检测的导引磁条信号，控制转向电机带动导向滚轮逐渐转向；

(6-4)在智能化导航舞台沿运行路径移动过程中，控制器通过第三无线收发器发送自转指令，第二无线收发器接收到自转指令后，第二主控芯片通过自转电机控制平台相对于基板旋转。

7.根据权利要求6所述的智能化导航舞台的控制方法，所述平台上设有护栏，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的演员与平台边缘的距离的超声波测距传感器，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接；其特征是，还包括如下步骤：各个超声波测距传感器向平台上的演员发射超声波信号，并将收到的检测信号S(t)发给第一主控芯片，第一主控芯片根据检测信号S(t)计算平台上的演员与平台边缘之间的距离A1，第一主控芯片中设有距离阈值W1；

当每个超声波测距传感器检测的距离均满足A1＞W1时，护栏位于环形凹槽中；

当任一个超声波测距传感器检测的距离A1≤W1时，第一主控芯片控制各个气缸的伸缩杆带动护栏上升B1厘米。

8.根据权利要求7所述的智能化导航舞台的控制方法，护栏包括上围栏、下围栏和设于上围栏、下围栏之间的若干条间隔排列的竖杆；上围栏上设有红外传感器、步进电机和与步进电机的转轴连接的摄像头，红外传感器、步进电机和摄像头均与第一主控芯片电连接；其特征是，还包括如下步骤：红外传感器检测人体信号，第一主控芯片根据检测的人体信号控制步进电机的转轴旋转，从而带动摄像头跟随演员拍摄图像；

第一主控芯片根据拍摄的图像确定平台上的演员的身高均值C厘米，第一主控芯片控制各个气缸的伸缩杆带动护栏升降，使护栏的高度为0.6C-0.7C厘米。

9.根据权利要求8所述的智能化导航舞台的控制方法，所述平台包括支撑板和设于支撑板下部的支撑座，支撑板和支撑座之间设有压力传感器，压力传感器与第一主控芯片电连接；其特征是，还包括如下步骤：压力传感器检测支撑板的压力值A2，第一主控芯片中设有压力阈值W2，当A2＞W2，第一主控芯片通过第一无线收发器发送超重的信息，第三无线收发器接收超重的信息；

控制器通过第三无线收发器发送减速慢行的指令，第二无线收发器收到减速慢行的指令后，第二主控芯片通过各个驱动电机控制各个驱动装置按照60％V至70％V速度行进。

10.根据权利要求7所述的智能化导航舞台的控制方法，其特征是，还包括对检测信号S(t)的修正步骤：第一主控芯片在S(t)中选取若干个时间间隔为Δt的采样值，各个采样值按照时间先后顺序排列构成检测信号I(t)；

对于I(t)中第一个采样值和最后一个采样值之外的每个采样值ES(t1)，利用公式计算平稳系数ratio；

第一主控芯片预先设有依次增大的权重阈值0.5，1和1.5；

对于ratio位于[1-A1，1+A1]范围内的采样值，将采样值修正为B1 ES(t1)，B1为小于0.4的实数；

对于ratio位于(0.5，1-A1)或(1+A1，1.5)范围内的采样值，将采样值修正为B2 ES(t1)，B1＜B2＜0.6；

用修正过的各个采样值代替I(t)中的对应采样值，得到经过修正的检测信号I(t)，用检测信号I(t)替换检测信号S(t)。