1.一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：包括同轴设置的第一转轴（1）和第二转轴（2），套设于第一转轴（1）上的传动齿轮（3），设置在第一转轴（1）和第二转轴（2）上的第一支架（4）、第二支架（5），以及打滑机构（6），打滑机构（6）包括可相对回转的第一连接机构（61）和第二连接机构（62），其中第一连接机构（61）套设在第一转轴（1）上，第二连接机构（62）套设在第二转轴（2）上；

第一支架（4）上设有驱动装置（7），驱动装置（7）与传动齿轮（3）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述第二连接机构（62）呈圆盘状，其圆形表面的边缘垂直设有一组连续的锯齿（621）；第一连接机构（61）表面垂直设有卡钩（611），第一连接机构（61）内部设有弹性件（612）。

3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述第一支架（4）包括第一底板（41）和分别设置在第一底板（41）两端的两个第一侧板（42），第二支架（5）包括第二底板（51）和分别设置在第二底板（51）两端的两个第二侧板（52）；第一转轴（1）一端分别与第一侧板（42）、第二侧板（52）相连接，第二转轴（2）一端分别与另一侧的第一侧板（42）、第二侧板（52）相连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述驱动装置（7）包括马达（71），以及与马达（71）连接的减速齿轮组（72），其中减速齿轮组（72）与传动齿轮（3）相连接，马达（71）固定安装在第一支架（4）上。

5.根据权利要求1所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述第一支架（4）、第二支架（5）均与外部机械手指相连接。

6.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述弹性件（612）为压缩弹簧，其套设在第一转轴（1）上，一端与第一连接机构（61）连接，另一端与第一转轴（1）相连接。

7.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述一组锯齿（621）呈连续的波浪形，相对应的，卡钩（611）端部呈圆弧形。

8.根据权利要求2所述的一种柔性抓取机械手的机械关节，其特征在于：所述一组锯齿（621）呈连续的三角形，相对应的，卡钩（611）端部呈三角形。