1.一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）呈环形阵列状设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置、感应装置和位置检测装置；

所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），机械关节（4）由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5），夹爪（5）与第二指节（22）通过弹性件（6）连接；

所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置、感应装置和位置检测装置均与控制装置连接；

所述抓取大小混杂圆管的机械手的具体工作方法如下：

1）位置检测装置与控制装置相配合，使机械手整体到达第一设定位置；

2）机械手在第一设定位置的水平面上运行并通过感应装置测定圆管的形状；

3）控制装置进行数据分析并确定抓取方式，然后发出指令；

4）机械手根据指令从圆管外部抓取或从圆管内部抓取，步骤分别如下:

从圆管外部抓取：a）机械手的一组机械手指（2）打开至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置；b）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取圆管并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧圆管；c）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，抓紧圆管；d）弹性件（6）变形后，控制装置发出指令使机械关节（4）停止运转；

从圆管内部抓取：a）机械手的一组机械手指（2）合拢至设定程度，同时机械手整体到达第二设定位置，一组机械手指（2）伸入中空圆孔；b）控制装置发出指令使主关节（3）和机械关节（4）开始动作，则机械手通过一组机械手指（2）开始抓取中空圆孔的孔壁并逐渐收紧，此时夹爪（5）自动调节并贴紧孔壁；c）控制装置发出指令使主关节（3）停止动作，此时机械关节（4）继续运转，抓紧圆管；d）弹性件（6）变形后，控制装置发出指令使机械关节（4）停止运转；

5）机械手将物体移至第三设定位置；

6）控制装置发出指令，主关节（3）和机械关节（4）开始动作，一组机械手指（2）松开圆管，机械手退避；

7）机械手移动至第一设定位置开始下一轮形状测定和抓取、搬送。

2.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述夹爪（5）呈弯曲的条状。

3.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述弹性件（6）一端与第二指节（22）端部固定连接，另一端与夹爪（5）中部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述夹爪（5）的横截面呈方形。

5.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述夹爪（5）上设有橡胶套（7），且橡胶套（7）表面设有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有摩擦片（8）。

7.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述一组机械手指（2）的数量为2 5个。

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8.根据权利要求6所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有安装摩擦片（8）用的凹槽。

9.根据权利要求1所述的一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：所述弹性件（6）为片弹簧或橡胶弹性体。