1.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置；末端手爪连杆与内并联机构的上平台固定连接，该末端手爪连杆通过转动副与外并联机构上平台连接；下平台连杆与内并联机构下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与外并联机构的下平台连接。

2.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置；末端手爪连杆与内并联机构的上平台固定连接，该末端手爪连杆通过转动副与外并联机构的上平台连接；下平台连杆与外并联机构的下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与内并联机构的下平台连接。

3.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置或倾斜布置且倾斜角度需相等；末端手爪连杆通过转动副与内并联机构的上平台连接，该末端手爪连杆与外并联机构的上平台固定连接；下平台连杆与内并联机构的下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与外并联机构的下平台连接。

4.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置或倾斜布置且倾斜角度需相等；末端手爪连杆与内并联机构的上平台固定连接，该末端手爪连杆通过转动副与外并联机构上平台连接；下平台连杆与内并联机构下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与外并联机构的下平台连接

5.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置或倾斜布置且倾斜角度需相等；末端手爪连杆与内并联机构的上平台固定连接，该末端手爪连杆通过转动副与外并联机构的上平台连接；下平台连杆与外并联机构的下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与内并联机构的下平台连接。

6.一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括两个结构相同的内并联机构和外并联机构，其特征在于：所述两个并联机构均由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，上述内外两个并联机构的下平台相互平行；上述每个活动分支中的下连杆的一端通过下转动副与下平台连接，该下连杆的另一端通过球副与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上转动副与上平台连接，上述内外两个并联机构的上平台相互平行，所述每个分支中的下转动副、上转动副分别与其所连接的下平台、上平台平行布置或倾斜布置且倾斜角度需相等；末端手爪连杆通过转动副与内并联机构的上平台连接，该末端手爪连杆与外并联机构的上平台固定连接；下平台连杆与内并联机构的下平台固定连接，该下平台连杆通过转动副与外并联机构的下平台连接。