1.带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，包括电机、回转箱、叶片和至少一个舵机，所述电机通过主轴和连接轴驱动所述回转箱回转，所述叶片的上端具有一个叶片轴，所述叶片轴通过轴承与所述回转箱连接，其特征在于：所述回转箱内设有导杆滑块机构，所述导杆滑块机构包括星形连杆、滑块轴和导杆，所述星形连杆包括中心轴和若干支杆，所述支杆、滑块轴、导杆的数量分别与所述叶片的数量一致，对应的，所述滑块轴固定于所述支杆的端部，所述导杆上设有可供所述滑块轴滑移的滑轨，所述导杆的一端与所述叶片轴固定；该摆线推进器还包括由所述舵机驱动的星形连杆平移机构；

所述星形连杆平移机构包括控制杆，所述主轴具有一个中心孔，所述控制杆的上端由所述舵机直接推动，所述控制杆的中部穿过所述主轴的中心孔，所述控制杆的下端与所述星形连杆的中心轴连接；

所述导杆滑块机构通过一个同步机构与所述回转箱连接；

所述同步机构包括回转箱导轨和十字滑块，所述十字滑块的顶面和底面分别设有凹槽和凸台，所述十字滑块的凹槽和凸台相互垂直，所述回转箱导轨固定于所述回转箱的底板上，所述十字滑块的凸台与所述回转箱导轨相匹配，所述中心轴的底面设有凸台，所述中心轴的凸台与所述十字滑块的凹槽相匹配。

2.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述主轴的中心孔内设有与所述控制杆的中部相匹配的向心关节轴承。

3.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述星形连杆的中心轴设有一个凹槽，该凹槽内设有与所述控制杆的下端相匹配的杆端关节轴承。

4.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述回转箱导轨位于所述回转箱的直径线上。

5.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述回转箱导轨的有效长度大于所述叶片回转半径与单根支杆有效长度之差。

6.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述舵机有两个，两个舵机设于两个相互垂直的方向上。

7.根据权利要求1所述的带放大机构的摆动导杆式摆线推进器，其特征在于：所述滑轨为条形的通孔。