1.一种路侧设备与车传感器融合的智能车辆目标跟踪系统，其特征在于，包括：车载设备与路侧设备两部分，其中车载设备包括基于车载传感器的目标检测模块、车辆定位模块、车载DSRC通信模块和目标跟踪模块，而路侧设备包括路侧DSRC通信模块与车辆跟踪模块。

其中，车载设备部分：目标检测模块通过车载传感器检测主车周围目标车辆以及行人等目标的位置；车辆定位模块用于通过卫星定位设备采集主车自身位置信息，供DSRC通信模块发布；DSRC通信模块发布主车位置与身份信息，并接收路侧设备发布的在路侧设备通信范围内能够发布自身位置和身份的目标车辆的信息；目标跟踪模块用于根据基于车载传感器的目标检测模块检测到的目标观测数据进行数据关联，再根据DSRC通信模块接收的路侧设备发布的其通信范围内能够发布自身位置和身份信息的目标车辆的位置与身份信息对关联结果进行修正，最后对修正后的关联结果进行跟踪滤波，得到主车周围目标的运动状态信息；

路侧设备部分：DSRC通信模块接收来自路侧设备周围的车辆发布的车辆自身位置及身份信息，供车辆跟踪模块处理，并将车辆跟踪模块处理后的信息进行发布；车辆跟踪模块通过安装于路侧设备的卫星定位设备采集路侧设备位置，与路侧设备的精确位置对比，求解出差分修正值，对接收到的各车辆位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的路侧设备与车传感器融合的智能车辆目标跟踪系统，其特征在于，所述路侧设备安装有卫星定位装置，并且已测量出路侧设备精确位置，使其具有卫星定位基准站功能。

3.一种基于权利要求1所述系统的路侧设备与车传感器融合的智能车辆目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.1车载设备传感器进行数据采集，获得包括主车周围的车辆、行人目标在内的位置的量测数据；

2.2车载设备车辆定位模块通过卫星定位设备采集主车自身位置信息，供DSRC通信模块发布；

2.3车载设备DSRC通信模块发布主车的位置及身份信息；

2.4路侧设备DSRC通信模块接收通信范围内能够发布自身位置和身份信息的各车辆的位置与身份信息；

2.5路侧设备车辆跟踪模块对接收到的各车辆位置进行修正；

2.6路侧设备DSRC通信模块发布车辆跟踪模块修正后的各车辆位置与身份信息；

2.7车载设备DSRC通信模块接收路侧设备发布的各车辆位置与身份信息；

2.8车载设备目标跟踪模块将目标检测模块检测到的目标位置量测数据和DSRC通信模块接收的路侧设备发布的各车辆的位置与身份信息融合，得到主车周围目标的运动状态信息。

4.根据权利要求3所述的路侧设备与车传感器融合的智能车辆目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤2.5路侧设备车辆跟踪模块对接收到的各车辆位置进行修正，其步骤为：

4.1安装于路侧设备的卫星定位设备采集路侧设备位置；

4.2步骤4.1采集到的路侧设备位置与路侧设备的精确位置对比，求解出差分修正值，对接收到的各车辆位置进行修正。