1.一种六自由度并联减摇隔振舱，其特征在于：它包括基座、六条结构相同的SPU隔振分支、助力承载分支、舱体以及固接在舱体上的六个结构相同的直线驱动单元；所述六条SPU隔振分支均由球铰S、第一连杆、隔振器P、第二连杆和万向铰U组成，第一连杆的一端通过球铰与基座连接，该第一连杆的另一端与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过万向铰与直线驱动单元的动杆端部或滑块连接，与基座连接的六个球铰呈六边形布置；舱体为六棱柱或倒置的六棱台结构，六个直线驱动单元两两一组，驱动方向平行，均匀地固接在六棱柱或六棱台的相隔侧面上；助力承载分支由球铰和助力部件组成，该分支布置于舱体和基座之间，两端分别通过球铰与舱体底部和基座连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联减摇隔振舱，其特征在于：所述第二连杆为L形结构，L形结构的两段夹角为10～90°。

3.根据权利要求1所述的六自由度并联减摇隔振舱，其特征在于：所述助力部件为助力气缸或助力液压缸或带有导向结构的弹簧。

4.根据权利要求1所述的六自由度并联减摇隔振舱，其特征在于：所述助力承载分支的数量为1条、3条、4条或6条。

5.根据权利要求1所述的六自由度并联减摇隔振舱，其特征在于：所述直线驱动单元为液压缸或电动缸或直线模组。