1.一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：用摄像机正对未进行气密性试验时的检测池水面拍摄，从摄像机中取得视频帧F0，进行预处理后得到图像BackFrame，并将其作为背景帧；随后将压力容器放入检测池中并充气加压进行气密性试验检测；

步骤2：从摄像机中取得视频当前帧F1，进行预处理，得到图像Img1；

步骤3：继续从摄像机中取得视频下一帧F2，进行预处理，得到图像Img2；

步骤4：对图像Img1和Img2进行帧间差分法比较，得到帧差图像DiffImg(x,y)，计算公式如式(1)：其中T为检测阈值，T∈[10,15]；在DiffImg(x,y)中，若满足point(x,y)＝255的坐标点的数量小于20，返回步骤2；否则认为有较多帧差点存在，可能有气泡出现，继续步骤

5，x∈[0,W]，y∈[0,H]，W和H分别为DiffImg(x,y)图像的宽度和高度；

步骤5：对帧差图像DiffImg(x,y)中的所有帧差像素的坐标点进行聚类分析，使用DBScan算法，丢弃孤立点，得到n个点集S1、S2……Sn；

步骤6：对S1、S2……Sn中的每个点集Si(1≤i≤n)使用最小外接圆包围，得到n个圆形闭包区域R1、R2……Rn作为检测区域；

步骤7：在检测区域R1、R2……Rn的坐标范围内，对图像Img2 和背景帧BackFrame进行帧间差分法处理，得到帧差图像NewDiffImg；

步骤8：对图像NewDiffImg中的连通区域进行轮廓提取，得到m个轮廓坐标点集D1、D2……Dm；

步骤9：对每个轮廓坐标点集Di(i＝1,2,…,m)使用形心距离方差法分析，具体为：根据 其中Qi为Di轮廓的闭包区域面积，得到轮廓图像的形心再计算轮廓Di上每个点到形心的距离 1≤j≤ki，ki为

轮廓Di的坐标点数量，pij(x,y)为轮廓Di上的第j个坐标点；计算轮廓Di上所有点到形心距离的平均半径 和圆度误差值步骤10：将形心距离方差法得到的平均半径 和圆度误差值 与参考值d、θ进行比较，若满足 且 则图像NewDiffImg中坐标点集Di的轮廓接近圆形，坐标点集Di所属的检测区域Ru(1≤u≤n)为可能的气泡区域；否则跳至步骤2继续，其中d、θ根据摄像机分辩率、镜头焦距、摄像机与检测池水面距离，以及实际情况中目标气泡的大小范围共同确定；

步骤11：将步骤10中的检测区域Ru的圆心坐标Ou加入坐标数组Z中进行累计；

步骤12：重复步骤2～步骤10的过程，当坐标数组Z中，有10个以上坐标点Ou，在半径小于radius的圆形邻域Round内，则算法认为该圆形邻域Round中出现了漏气点，其中radius为参考值，需要根据摄像机分辩率、镜头焦距、摄像机与检测池水面距离共同确定；

步骤13：在步骤12确定的圆形邻域Round内根据式(2)计算泄 漏率：其中，Ls表示泄漏率，n表示漏孔处气泡形成的频率，Ts表示检测环境中实际温度，Pa表示气泡内的压强，σ表示液体表面张力，Db表示气泡的直径，T表示检测标准温度，Ps表示气泡内的标准气压。

2.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤1)、步骤2)和步骤3)中所述预处理包括对图像进行灰度处理、中值滤波去噪处理。

3.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤1)、步骤2)和步骤3)中取得视频帧F0、取得视频当前帧F1及取得视频下一帧F2的时间间隔相同。

4.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤1)、步骤2)和步骤3)中取得视频帧F0、取得视频当前帧F1及取得视频下一帧F2的时间间隔为

0.5s。

5.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤6)中最小外接圆算法如下：步骤6.1：遍历Si中所有的点p1，p2……pm，计算pi(1≤i≤m)与其它所有点pj(1≤j≤m,j≠i)的距离 返回其中距离最大的两个点，记为p′和p″；

步骤6.2：将连接点p′和p″的线段LineA设为圆Circle的直径，线段LineA的中点O(x,y)为圆心，LineA的长度的二分之一为半径r；

步骤6.3：计算其它所有点pi(1≤i≤m)到圆心O(x,y)的距离 如果距离dist2均小于等于圆Circle的半径r， 则该圆Circle即为点集Si的最小外接圆，返回结果；

否则，找出使得距离dist2最大的点，记为PntC，以LineA的两个端点和点PntC三点定圆，其圆心仍标记为O(x,y)，重复步骤6.3。

6.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤10)中2.5＜d＜7.5，θ＜0.8。

7.根据权利要求1所述的一种用于气密性试验的气泡检测方法，其特征在于步骤12)中radius≤5。