1.基于阀芯双自由度的二维力反馈式电液伺服阀，其特征在于：包括斜翼式力矩马达和液压放大机构；

斜翼式力矩马达由上轭铁(16)、下轭铁(22)、衔铁(19)、第一永磁体(29)、第二永磁体(30)、第一弹簧杆(17)、第二弹簧杆(31)、第一线圈(18)、第二线圈(21)组成；上轭铁(16)、下轭铁(22)及衔铁(19)均为导磁体；第一永磁体(29)、第二永磁体(30)分别对称放置于上轭铁和下轭铁外侧，用来提供极化磁势；第一线圈(18)、第二线圈(21)分别对称缠绕于上轭铁和下轭铁内侧，用来提供控制磁势；第一弹簧杆(17)、第二弹簧杆(31)作为弹性元件分别穿进衔铁(19)上下脊面的两个小孔并与其固连，其球头端则分别可活动地插入上轭铁(16)和下轭铁(22)的球窝中，衔铁(19)直接和阀芯(27)固连并由此被保持在马达的中位；

衔铁(19)由水平设置的中心轴和两侧翼面构成，两侧翼面、上轭铁(16)和下轭铁(22)的极靴表面与水平面之间有倾斜角，以垂直于水平面、竖直向上的轴为Z轴，左右翼面呈以Z轴为中心轴的180°阵列特征，其中左翼面围绕Z轴旋转180°后，刚好和右翼面重合；上轭铁(16)和下轭铁(22)的左右极靴表面也是呈以Z轴为中心轴的180°阵列特征；左翼面插入到上轭铁(16)和下轭铁(22)的左极靴表面之间，三者相互平行并形成左上工作气隙和左下工作气隙；右翼面插入到上轭铁(16)和下轭铁(22)的右极靴表面之间，三者相互平行并形成右上工作气隙和右下工作气隙；四个工作气隙的高度相同；

液压放大机构包括阀芯(27)、阀套(11)、阀体(6)、后盖板(1)、右塞环(25)、同心环(13)、堵头(3)；阀芯(27)与阀套(11)、后盖板(1)配合构成左敏感腔h，靠近左敏感腔h的阀芯(27)左端台肩表面上开设有两对轴对称的高低压槽a和b，阀杆上还开有过流孔c和d，高压槽a、过流孔c和过流孔d通过开设于阀芯内部的过流通道相连接，低压槽b则直接和回油口连接；阀芯(27)装于阀套(11)中，阀套(11)和阀体(6)之间通过O型密封圈密封；阀芯(27)上装有同心环(13)和右塞环(25)以保证阀芯(27)、阀套(11)和阀体(6)之间的定位；阀套(11)的内表面上开设有一对轴对称的直槽感受通道f，感受通道的一端和敏感腔h相通，另一端与高低压槽a和b构成阻力半桥，阻力半桥通过感受通道f控制敏感腔h内的压力；

所述的斜翼式力矩马达连接到阀体(6)的一端，所述的衔铁(19)的中心轴与阀芯(27)的中心轴位于同一直线上。