1.一种面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于包括以下步骤：(1)在室内场景中部署用于捕获门状态信息的门状态触发器，每一扇门对应一个门状态触发器，根据室内场景的建筑组件之间的空间约束构建连通图；

(2)设置更新间隔时间，在连通图上设置终止点；在每个间隔时间，执行步骤(3)至步骤(5)，直到到达终止点；

(3)从各个门状态触发器获取其对应门的门状态信息，根据获取到的门状态信息对当n n+1前门的上一时刻，即第n时刻的状态D进行更新，得到当前时刻，即第n+1时刻的状态D ：n n+1 n

若D为“关”状态，获取的门状态信息为“开”状态，则D 为“开”状态；若D 为“开”状态，n+1获取的门状态信息为“关”状态，则D 为“关”状态；

(4)根据门状态信息更新连通图，若门的状态为“关”状态，则删除该门所映射的连通图中的边；若门的状态为“开”状态，则添加该门所映射的连通图中的边；

(5)以当前位置在连通图上的位置作为起始点，利用路径规划算法在连通图中计算得到最优导航路径。

2.根据权利要求1所述的面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于：步骤(1)所述的建筑组件包括房间、走廊和门。

3.根据权利要求1所述的面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于：步骤(1)所述根据室内场景的建筑组件之间的空间约束构建连通图，具体包括以下过程：对于由门隔开的两个房间，将房间抽象成节点，将房间之间的门抽象成边；

对于与房间相连的走廊，将房间抽象成节点，将门抽象成边，将走廊划分为一组顺走廊前进方向依次相连的空间单元，一个空间单元至少与一个房间通过门相连，每个空间单元抽象为一个节点，空间单元抽象成的节点通过门抽象成的边与房间连接；相邻的空间单元之间增加虚拟门，使空间单元抽象成的节点之间通过虚拟门抽象成的边连接；

所有节点构成节点的集合V，所有边构成边的集合E，所有门和虚拟门构成门的集合Σdoor，所有边集合与门集合之间的映射关系表示为 构建连通图

4.根据权利要求1所述的面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于：步骤(1)中，所述门状态触发器包括用于开门的指纹传感器，当行人进行指纹刷卡身份识别成功时，该指纹传感器对应的门的状态为“开”。

5.根据权利要求1所述的面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于：步骤(1)中，所述门状态触发器包括用于感知灾情状况的烟雾传感器，当烟雾传感器感检测到的烟雾浓度达到预设值时，该烟雾传感器对应的门的状态为“关”。

6.根据权利要求1所述的面向室内导航的动态路径生成方法，其特征在于：步骤(5)所述的路径规划算法为网络扩展路径规划算法。