1.一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；设ldj(x(t),y(t))是期望轨迹ld(x(t),y(t))的第j段轨迹，lj(x(t),y(t))为轨迹库中一段轨迹基元，其中t∈(0,tj)；给定一个相似度ε>0，对于轨迹ldj(x(t),y(t))与lj(x(t),y(t))，通过旋转变换Rj和平移变换PdjORG，两者之间的最小均方根误差小于ε；则称在相似度ε下，存在期望跟踪轨迹的相似参考轨迹，其第j段轨迹为ldj(x(t),y(t))≈Rj·jlj(x(t),y(t))+PdjORG j∈[1,n] (2)其中，PdjORG表示轨迹ldj(x(t),y(t))的质心坐标系{dj}的原点相对于基坐标系{B}的原点的位置，Step2.提取期望轨迹ld(x(t),y(t))的第j段轨迹ldj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号j

u0dj(t)≈Rj·uj(t)+u{PdjORG} j∈[1,n] (3)j j

其中，uj(t)是轨迹基元lj(x(t),y(t))在质心坐标系下的描述 lj(x(t),y(t))的控制信号，u{PdjORG}是PdjORG的控制信号；

Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得ld(x(t),y(t))的初次迭代控制信号其中u0dx(t)为xd(t)的初次迭代控制信号，u0dy(t)为yd(t)的初次迭代控制信号。

2.如权利要求书1所述的XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，其特征在于：Step3所述由分段轨迹基元控制信号拼接成期望轨迹初次迭代控制信号方法，针对在前后轨迹基元拼接处出现的三种情况：①前后轨迹段交叉，②前后轨迹段不连续，③前后轨迹段连续衔接。通过线性插值方法对控制信号引入过渡带，实现控制信号无扰切换，获得期望轨迹初次迭代控制信号；

Step31.针对第①种情况，设定过渡带的时间区间为：

Tj＝tb(j+1)-tcj (5)其中，tb(j+1)为点bj+1在期望轨迹ldj(x(t),y(t))上的时刻，tcj为点cj在期望轨迹ldj(x(t),y(t))上的时刻；

经过过渡带处理后的近似轨迹的时间长度与期望轨迹的时间长度的误差为：ΔTj＝Tj-(tcdj+tab(j+1)) (6)其中，tcdj是轨迹l″ j(x(t),y(t))上点cj和点dj之间的时间区间长度，tab(j+1)是轨迹l″j+1(x(t),y(t))上点aj+1和点bj+1之间的时间区间长度；

其中，

j

l″j(x(t),y(t))＝Rj·lj(x(t),y(t))+PdjORG (7)在过渡带中，点cj和点bj+1对应的控制信号分别为ucj和ub(j+1)，则在控制信号ucj和ub(j+1)之间用线性插值的方法进行无扰切换；经过处理的控制信号存放在ujf(t)中，t∈[0,Tj]；

其中：ujf(t)指的是第j个过渡带的控制信号；

Step32.针对第②、③种情况，与Step31类似，可以得到过渡带的时间区间如式(5)所示，经过过渡带处理后的近似轨迹的时间长度与期望轨迹的时间长度的误差如式(6)所示，但是第①种情况的ΔTj<0，第②种情况的ΔTj>0，第③种情况ΔTj<0；

Step33.期望轨迹的初次迭代控制信号为：

其中，u1(t),t∈[0,tc1]是轨迹l″1(x(t),y(t))，t∈[0,tc1]的控制信号； 是第一个过渡带的控制信号u1f(t),t∈[0,T1]向右平移tc1时间长度获得的控制信号；

是轨迹l″2(x(t),y(t))，t∈[tb2,tc2]向右平移(tc1+T1-tb2)时间长度获得的控制信号；

第二个过渡带的控制信号u2f(t),t∈[0,T2]向右平移(tc1+T1+tc2-tb2)时间长度获得的控制信号； 是轨迹l″3(x(t),y(t))，t∈[tb3,tc3]向右平移(tc1+T1+tc2-tb2+T2-tb3)时间长度获得的控制信号； 是轨迹l″n(x(t),y(t))，t∈[tbn,tcn]向右平移时间长度获得的控制信号； 的数学表达式式(9)所示：