1.一种残留回声消除方法，其特征在于，包括：

通过滤波器对麦克风信号进行滤波，获得近端语音的第一次估计值；

利用所述第一次估计值和所述麦克风信号对所述滤波器进行更新，获得更新后的滤波器；

通过所述更新后的滤波器对所述麦克风信号进行滤波，获得所述近端语音的第二次估计值；

所述利用所述第一次估计值和所述麦克风信号对所述滤波器进行更新，获得更新后的滤波器包括：将所述麦克风信号与所述第一次估计值的差值作为输入信号，利用回声信号作为参考信号对所述滤波器进行更新，获得更新后的滤波器；

所述更新后的滤波器为： 其中，

其中，H′t+1(K)为更新后的滤波器，H′t(K)为更新前的滤波器，R(K)为回声信号，X(K)为所述麦克风信号，S′(K)为所述第一次估计值，μ为更新步长；“*”表示共轭运算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述更新后的滤波器对所述麦克风信号进行滤波，获得所述近端语音的第二次估计值包括：根据所述更新后的滤波器计算残留回声，并对所述麦克风信号进行二次滤波，获得所述近端语音的第二次估计值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述近端语音的第二次估计值为： 其中，

Rxx(K)＝E{X*(K)X(K)}，

其中，S″(K)为所述近端语音的第二次估计值，H′t+1(K)为更新后的滤波器，为残留回声，R(K)为回声信号，X(K)为所述麦克风信号，“*”表示共轭运算，E{·}表示数学期望。

4.一种残留回声消除装置，其特征在于，包括：

滤波模块，用于通过滤波器对麦克风信号进行滤波，获得近端语音的第一次估计值；

更新模块，用于利用所述滤波模块获得的第一次估计值和所述麦克风信号对所述滤波器进行更新，获得更新后的滤波器；

所述滤波模块，还用于通过所述更新模块更新后的滤波器对所述麦克风信号进行滤波，获得所述近端语音的第二次估计值；

所述更新模块，具体用于将所述麦克风信号与所述第一次估计值的差值作为输入信号，利用回声信号作为参考信号对所述滤波器进行更新，获得更新后的滤波器；

所述更新模块获得的更新后的滤波器为： 其中，

其中，H′t+1(K)为更新后的滤波器，H′t(K)为更新前的滤波器，R(K)为回声信号，X(K)为所述麦克风信号，S′(K)为所述第一次估计值，μ为更新步长；“*”表示共轭运算。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述滤波模块，具体用于根据所述更新后的滤波器计算残留回声，并对所述麦克风信号进行二次滤波，获得所述近端语音的第二次估计值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述滤波模块获得的近端语音的第二次估计值为： 其中，Rxx(K)＝E{X*(K)X(K)}，

其中，S″(K)为所述近端语音的第二次估计值，H′t+1(K)为更新后的滤波器，为残留回声，R(K)为回声信号，X(K)为所述麦克风信号，“*”表示共轭运算，E{·}表示数学期望。