1.种机器人关节的磁流变柔顺控制器，其特征在于：包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，所述密封腔体内设置第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮的第一齿轮轴、第二齿轮的第二齿轮轴均分别伸出所述密封腔体，所述密封腔体的侧边安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述第一齿轮轴或第二齿轮轴与用以驱动第一齿轮或第二齿轮转动的驱动机构连接。

2.如权利要求1所述的机器人关节的磁流变柔顺控制器，其特征在于：所述第一齿轮轴固定安装在关节前杆的下部；所述第二齿轮轴固定在关节的后杆的上部，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与第一伞轮啮合，第一伞轮与用于驱动第一伞轮转动的驱动组件连接。

3.如权利要求2所述的机器人关节的磁流变柔顺控制器，其特征在于：所述前杆的下部开有下凹槽，所述密封腔体的上部伸入所述下凹槽内，所述电磁线圈位于下凹槽底部，所述后杆的上部开有上凹槽，所述第二齿轮轴位于所述上凹槽的上部。