1.一种基于射频识别技术的二维TDOA协作节点部署方法，包括下列步骤：步骤1：射频识别定位系统采用二维TDOA算法，拟引入W个协作节点提高定位精度，采用分步部署方式，定义引入的第一个协作节点为首增协作节点，定义其他协作节点为非首增协作节点，初始化节点计数器i＝1；

步骤2：定位系统收集标签与N个阅读器之间的测距信息l1，l2，...，lN，设定各阅读器的时间测量信息相互独立，阅读器测量误差均为零均值、误差为 的随机变量，所有协作节点测量误差为零均值、误差为  的随机变量，以标签的坐标(x，y)为观测向量，引入首增协作节点并将其作为参考节点，构建二维TDOA协作定位系统的观测向量期望的雅克比矩阵HN和协方差矩阵QN；

步骤3 ：计算并 得到二维TDO A协作定位系统的几 何精度稀释因 子 G11、G12、G21、G22均是关于首增

协作节点布设方位角β1的函数，因此，GTDOA仅与β1有关；

步骤4：以GTDOA最小化为目标，选取GTDOA中与β1有关的部分，并建立目标函数Q(β1)，求解Q(β1)关于β1的一阶偏导数函数g为 步骤5：依据万能公式，建立β1求解的六次目标方程 其中，ki的值与系统中阅读器的布设方位有关；

步骤6：通过四元二次型转换方法求解六次目标方程，获得Q(β1)的全部驻点，将全部驻点分别代入Q(β1)，选取取得Q(β1)最小值对应的β1作为首增协作节点的最优布设方位步骤7：判断节点计数器的值i和W的关系：若i≤W，更新节点计数器的值i＝i+1，更新N＝N+1，跳转至步骤2，更新系统的雅克比矩阵和协方差矩阵，逐个引入其他非首增协作节点；若i＞W，跳转至步骤8；步骤8：完成全部节点的布设，终止程序。

2.根据权利要求1所述的一种基于射频识别技术的二维TDOA协作节点部署方法，其特征在于，步骤3中，依据Woodbury定理， 的表达式是：

3.根据权利要求1所述的一种基于射频识别技术的二维TDOA协作节点部署方法，其特征在于，步骤3中，G11、G12、G21、G22的表达式分别为G11＝N cos2β1-2P cosβ1+(N+1)R-KP2；

G12＝N cosβ1sinβ1-Q cosβ1-P sinβ1-KPQ+(NK+1)F；

G21＝N cosβ1sinβ1-Q cosβ1-P sinβ1-KPQ+(NK+1)F；

G22＝N sin2β1-2Q sinβ1+(N+1)S-KQ2；

其中