1.一种用于微创手术的混联机械手，其特征在于：该机械手包括圆环形底座(3)、定位在底座上的手术模块(4)以及并联连接在底座与手术模块之间以驱动手术模块运动的三个分支机构；

所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、圆柱副(29)的铰接套以及作为圆柱副滑杆的第四连杆(14)；每个分支机构中，第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线以及圆柱副旋转轴线；三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有圆柱副旋转轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点；

或者，所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、作为移动副(29)滑杆的第三连杆(13)、作为移动副滑套的第四连杆(14)以及第四转动副(24)；每个分支机构中，第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线、移动副轴线与第四转动副轴线，移动副轴线也垂直于第四转动副轴线；三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有第四转动副轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点。

2.根据权利要求1所述的一种用于微创手术的混联机械手，其特征在于：所述手术模块包括可转动地定位在所有第一连杆上的手术工具(4)以及用于驱动手术工具旋转的电机(6)；所述手术工具的转动轴线与第一转动副轴线共轴。

3.根据权利要求2所述的一种用于微创手术的混联机械手，其特征在于：所述手术工具外可转动地穿套一套筒(5)，三个分支机构的第一连杆均与该套筒形成第一转动副。

4.根据权利要求3所述的一种用于微创手术的混联机械手，其特征在于：所述电机通过支架(61)固定在其中一个分支机构的第一连杆上，支架又与所述套筒固定。