1.一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，其特征在于：包括角钢支撑梁(19)、前驱动系统、后驱动系统、支撑轮系统、拖轮装置(20)和履带(21)；所述前驱动系统设置在角钢支撑梁(19)前端，前驱动系统包括前驱动微型隔爆电机(22)，前驱动微型隔爆电机(22)通过蜗轮蜗杆减速机构连接前驱动轮(23)，所述后驱动系统设置在角钢支撑梁(19)后端，后驱动系统包括后驱动微型隔爆电机(24)，后驱动微型隔爆电机(24)通过锥齿轮减速机构连接后驱动轮(25)，所述支撑轮系统设置在角钢支撑梁(19)底部，支撑轮系统包括一排支撑轮(26)，所述拖轮装置(20)设置在角钢支撑梁(19)顶部，拖轮装置(20)包括摆杆(49)，摆杆(49)一端与角钢支撑梁(19)转动连接，摆杆(49)另一端设有托举轮(48)，所述履带(21)卷绕在前驱动轮(23)、后驱动轮(25)、支撑轮(26)和托举轮(48)上。

2.根据权利要去1所述的一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，其特征在于：所述前驱动微型隔爆电机(22)包括防爆壳体(5)、直流无刷电机(7)、阻燃抗静电线缆(1)和前驱动传动轴(11)，所述蜗轮蜗杆减速机构包括微型蜗轮蜗杆减速器(29)；防爆壳体(5)内含有电器腔(3)和接线腔(4)，电器腔(3)和接线腔(4)之间设有穿墙端子(2)，直流无刷电机(7)设置在电器腔(3)内，电器腔(3)端部设有端盖(10)，端盖(10)的轴孔内设置前驱动传动轴(11)，直流无刷电机(7)的输出轴与前驱动传动轴(11)一端的轴孔通过键(8)配合，前驱动传动轴(11)另一端的轴孔与微型蜗轮蜗杆减速器(29)的输入轴通过键(30)配合，微型蜗轮蜗杆减速器(29)的输出轴与前驱动轮(23)通过键(31)配合，阻燃抗静电线缆(1)设置在接线腔(4)内，接线腔(4)端部设电缆引入装置(18)，阻燃抗静电线缆(1)一端通过穿墙端子(2)与直流无刷电机(7)的接线端连接，阻燃抗静电线缆(1)另一端通过电缆引入装置(18)引至防爆壳体(5)外部。

3.根据权利要去2所述的一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，其特征在于：所述微型蜗轮蜗杆减速器(29)底部设有滑块(45)，角钢支撑梁(19)上设有与滑块(45)相适配的滑槽(46)，滑块(45)可沿滑槽(46)自由滑动并通过固定螺栓(47)固定。

4.根据权利要去1所述的一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，其特征在于：所述后驱动微型隔爆电机(24)包括防爆壳体(5)、直流无刷电机(7)、阻燃抗静电线缆(1)和后驱动传动轴(12)，所述锥齿轮减速机构包括后驱动小锥齿轮(34)、后驱动轴(35)、后驱动大锥齿轮(36)和单向轴承(37)；防爆壳体(5)内含有电器腔(3)和接线腔(4)，电器腔(3)和接线腔(4)之间设有穿墙端子(2)，直流无刷电机(7)设置在电器腔(3)内，电器腔(3)端部设有端盖(10)，端盖(10)的轴孔内设置后驱动传动轴(12)，直流无刷电机(7)的输出轴与后驱动传动轴(12)一端的轴孔通过键(8)配合，后驱动传动轴(12)另一端与后驱动小锥齿轮(34)通过键(38)配合，后驱动小锥齿轮(34)与后驱动大锥齿轮(36)相互啮合，后驱动大锥齿轮(36)与单向轴承(37)外圈通过键(40)配合，单向轴承(37)内圈与后驱动轴(35)通过键(41)配合，后驱动轴(35)与后驱动轮(25)通过键(42)配合，阻燃抗静电线缆(1)设置在接线腔(4)内，接线腔(4)端部设电缆引入装置(18)，阻燃抗静电线缆(1)一端通过穿墙端子(2)与直流无刷电机(7)的接线端连接，阻燃抗静电线缆(1)另一端通过电缆引入装置(18)引至防爆壳体(5)外部。

5.根据权利要去1所述的一种煤矿救灾机器人用履带驱动单元，其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速机构传动比小于等于锥齿轮减速机构传动比。